[发明专利]一种机器人移动底盘万向脚轮

权利要求书

1.一种机器人移动底盘万向脚轮，其特征在于：包括支撑底板(1)、前防护组件(2)、清灰组件(3)、锁紧机构(4)、驱动机构(5)、脚轮架(6)、安装轴(7)、连接轴(8)、橡胶垫圈(9)和橡胶脚轮(10)，所述支撑底板(1)的底部转动安装有脚轮架(6)，所述脚轮架(6)的一侧固定安装有前防护组件(2)，所述脚轮架(6)的上端固定安装有清灰组件(3)，所述清灰组件(3)和脚轮架(6)之间安装有锁紧机构(4)，所述支撑底板(1)的顶部固定安装有驱动机构(5)，所述脚轮架(6)呈U型结构设置，所述脚轮架(6)下端相对的两侧上开设有安装孔，所述脚轮架(6)下端安装有安装轴(7)，所述安装轴(7)相对两端固定安装有连接轴(8)，所述连接轴(8)穿过安装孔与锁紧螺栓(12)固定安装，所述安装轴(7)上套设转动安装有轮毂(11)，所述轮毂(11)上安装有橡胶脚轮(10)，所述橡胶脚轮(10)相对两侧的安装轴(7)上螺纹安装有橡胶垫圈(9)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人移动底盘万向脚轮，其特征在于：所述前防护组件(2)包括第一侧板(21)、第二侧板(22)、前挡板(23)、螺纹孔(24)、距离传感器(25)和六角螺栓(26)，所述脚轮架(6)相对的两侧上均开设有螺栓孔(13)，所述第一侧板(21)和第二侧板(22)的上端均开设有与螺栓孔(13)相对应的螺纹孔(24)，所述第一侧板(21)和第二侧板(22)均通过六角螺栓(26)与脚轮架(6)的一侧固定安装，所述第一侧板(21)和第二侧板(22)之间固定安装与前挡板(23)，所述前挡板(23)远离橡胶脚轮(10)的一侧上端内嵌固定安装有距离传感器(25)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人移动底盘万向脚轮，其特征在于：所述清灰组件(3)包括清灰板(31)、清灰软毛刷(32)和支撑弹簧(33)，所述橡胶脚轮(10)上方的脚轮架(6)上固定安装有清灰板(31)，所述清灰板(31)的底部固定安装有清灰软毛刷(32)，所述清灰板(31)呈弧形结构设置，所述清灰板(31)相对两侧的顶部和脚轮架(6)之间均固定安装有支撑弹簧(33)，所述支撑弹簧(33)设置有两组，两组所述支撑弹簧(33)对称设置，且所述清灰板(31)顶部中间和脚轮架(6)之间安装有锁紧机构(4)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人移动底盘万向脚轮，其特征在于：所述锁紧机构(4)包括第一伸缩套筒(41)、第二伸缩套筒(42)、电动马达(43)、螺纹杆(44)、螺纹套(45)和限位滑槽(46)，所述第一伸缩套筒(41)的顶部与脚轮架(6)的顶部固定安装，所述第二伸缩套筒(42)的底部与清灰板(31)的顶部固定安装，所述第二伸缩套筒(42)远离清灰板(31)的一端套设在第一伸缩套筒(41)内，所述第一伸缩套筒(41)内部远离第二伸缩套筒(42)的一端固定安装有电动马达(43)，所述电动马达(43)的输出端与螺纹杆(44)固定安装，所述螺纹杆(44)上螺纹安装有螺纹套(45)，所述螺纹套(45)远离电动马达(43)的一侧与第二伸缩套筒(42)固定安装，所述第二伸缩套筒(42)套设在螺纹杆(44)外部，且所述螺纹套(45)相对的两侧固定安装有限位滑块，所述第一伸缩套筒(41)内部相对的两侧开设有与限位滑块相对应的限位滑槽(46)，限位滑块滑动安装在限位滑槽(46)内。

5.根据权利要求1所述的一种机器人移动底盘万向脚轮，其特征在于：所述驱动机构(5)包括转动轴(51)、联轴器(52)和伺服电机(53)，所述脚轮架(6)的顶部固定安装有转动轴(51)，所述转动轴(51)的顶部穿过支撑底板(1)、并通过联轴器(52)与伺服电机(53)的输出端传动安装，所述支撑底板(1)与机器人移动底盘固定安装，所述伺服电机(53)固定安装在机器人移动底盘上。

6.根据权利要求3所述的一种机器人移动底盘万向脚轮，其特征在于：所述清灰板(31)采用弹性薄钢板设置，且所述清灰板(31)底部的清灰软毛刷(32)与橡胶脚轮(10)接触设置。