[发明专利]一种机器人移动底盘万向脚轮

说明书

本发明涉及万向脚轮领域，具体的说是一种机器人移动底盘万向脚轮，包括支撑底板、前防护组件、清灰组件、锁紧机构、驱动机构、脚轮架、安装轴、连接轴、橡胶垫圈和橡胶脚轮，所述支撑底板的底部转动安装有脚轮架，所述脚轮架的一侧固定安装有前防护组件，所述脚轮架的上端固定安装有清灰组件，所述清灰组件和脚轮架之间安装有锁紧机构，所述支撑底板的顶部固定安装有驱动机构，本发明前防护组件进行路面障碍物清理，可防止机器人在行走时发生碰撞，距离传感器检测数据用于驱动机构改变机器人行走方向，有效提高万向脚轮的稳定性，将清灰机构与锁紧机构相结合，在增加万向脚轮清灰、锁紧使用功能性的同时，避免万向脚轮结构复杂。

技术领域

本发明涉及万向脚轮领域，具体说是一种机器人移动底盘万向脚轮。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。脚轮是个统称，包括活动脚轮、固定脚轮和活动带刹车脚轮。活动脚轮也就我们所说的万向轮，它的结构允许360度旋转；固定脚轮也叫定向脚轮，它没有旋转结构，不能转动。通常是两种脚轮一般都是搭配用的，比如手推车的结构是前边两个定向轮，后边靠近推动扶手的是两个万向轮。脚轮有多种材料的脚轮，如pp脚轮、PVC脚轮、PU脚轮、铸铁脚轮、尼龙脚轮、TPR脚轮、铁芯尼龙脚轮、铁芯PU脚轮等

机器人在灰尘较多且上坡过程中使用时，地面上残留的细线会缠到万向脚轮的内部，出现卡死现象，底盘上的万向脚轮用来改变机器人行走的路径，路面上存在的障碍物影响万向脚轮行走的稳定性，甚至造成机器人倾倒，而万向脚轮与障碍物的碰撞影响其使用寿命，以及万向脚轮上独立设置的清灰组件和锁紧组件，造成万向脚轮安装结构复杂，使用不便。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种机器人移动底盘万向脚轮。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人移动底盘万向脚轮，包括支撑底板、前防护组件、清灰组件、锁紧机构、驱动机构、脚轮架、安装轴、连接轴、橡胶垫圈和橡胶脚轮，所述支撑底板的底部转动安装有脚轮架，所述脚轮架的一侧固定安装有前防护组件，所述脚轮架的上端固定安装有清灰组件，所述清灰组件和脚轮架之间安装有锁紧机构，所述支撑底板的顶部固定安装有驱动机构，所述脚轮架呈U型结构设置，所述脚轮架下端相对的两侧上开设有安装孔，所述脚轮架下端安装有安装轴，所述安装轴相对两端固定安装有连接轴，所述连接轴穿过安装孔与锁紧螺栓固定安装，所述安装轴上套设转动安装有轮毂，所述轮毂上安装有橡胶脚轮，所述橡胶脚轮相对两侧的安装轴上螺纹安装有橡胶垫圈。

具体的，所述前防护组件包括第一侧板、第二侧板、前挡板、螺纹孔、距离传感器和六角螺栓，所述脚轮架相对的两侧上均开设有螺栓孔，所述第一侧板和第二侧板的上端均开设有与螺栓孔相对应的螺纹孔，所述第一侧板和第二侧板均通过六角螺栓与脚轮架的一侧固定安装，所述第一侧板和第二侧板之间固定安装与前挡板，所述前挡板远离橡胶脚轮的一侧上端内嵌固定安装有距离传感器。

具体的，所述清灰组件包括清灰板、清灰软毛刷和支撑弹簧，所述橡胶脚轮上方的脚轮架上固定安装有清灰板，所述清灰板的底部固定安装有清灰软毛刷，所述清灰板呈弧形结构设置，所述清灰板相对两侧的顶部和脚轮架之间均固定安装有支撑弹簧，所述支撑弹簧设置有两组，两组所述支撑弹簧对称设置，且所述清灰板顶部中间和脚轮架之间安装有锁紧机构。