[发明专利]桁架式金属试样分拣机械手

权利要求书

1.一种桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，包括三轴运动机构(2)、抓取机构(3)；

所述三轴运动机构(2)包括第一轴组件(21)、第二轴组件(22)和第三轴组件(23)；

所述第一轴组件(21)设置在工作台(1)上，所述第二轴组件(22)连接所述第一轴组件(21)，并垂直于所述第一轴组件(21)，可相对于工作台(1)进行水平面内纵向移动；

所述第三轴组件(23)连接所述第二轴组件(22)，且垂直于所述第一轴组件(21)和所述第二轴组件(22)，可相对于工作台(1)进行水平面内横向移动；

所述抓取机构(3)包括取料爪(31)和取盒爪(32)，所述取料爪(31)和所述取盒爪(32)连接所述第三轴组件(23)的自由末端，可相对于工作台(1)进行竖直方向移动；所述取料爪(31)用于抓取金属试样(4)，所述取盒爪(32)用于抓取料盒(5)或匣钵(6)。

2.根据权利要求1所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述第一轴组件(21)包括第一导轨(211)、支柱(212)和第一电机(213)，所述第一导轨(211)设置在工作台(1)上；所述支柱(212)通过滑块连接所述第一导轨(211)，所述第一电机(213)连接所述支柱(212)，带动所述支柱(212)沿所述第一导轨(211)的轨道方向运动；

所述第二轴组件(22)连接所述支柱(212)，所述第二轴组件(22)包括第二导轨(221)和第二电机(222)，所述第二导轨(221)垂直于所述第一导轨(211)，且与所述第一导轨(211)处于不同平面，所述第二电机(222)通过滑块连接所述第二导轨(221)，可相对于所述第二导轨(221)平移；

所述第三轴组件(23)包括第三导轨(231)和升降电缸(232)，且连接所述第二电机(222)，所述第三导轨(231)同时垂直于所述第一导轨(211)和所述第二导轨(221)，所述第三导轨(231)通过滑块连接所述抓取机构(3)，所述升降电缸(232)的活动端连接所述抓取机构(3)，由所述升降电缸(232)通过传动机构带动所述抓取机构(3)进行升降运动。

3.根据权利要求2所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述第一轴组件(21)还包括第一齿条(214)，所述第一齿条(214)设置在工作台(1)，所述第一齿条(214)的导向方向平行于所述第一导轨(211)的导向方向；

所述第一轴组件(21)通过齿轮啮合所述第一齿条(214)。

4.根据权利要求2所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述第二轴组件(22)还包括第二齿条(223)，所述第二齿条(223)的导向方向平行于所述第二导轨(221)的导向方向；

所述第二电机(222)通过齿轮啮合所述第二齿条(223)。

5.根据权利要求2所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述第三导轨(231)包括料爪滑轨(2311)和盒爪滑轨(2312)，所述升降电缸(232)包括料爪电缸(2321)和盒爪电缸(2322)；

所述取料爪(31)通过滑块连接所述料爪滑轨(2311)，所述料爪电缸(2321)的自由端连接所述取料爪(31)，由所述料爪电缸(2321)带动所述取料爪(31)进行升降运动；

所述取盒爪(32)通过滑块连接所述盒爪滑轨(2312)，盒爪电缸(2322)的自由端连接所述取盒爪(32)，由所述盒爪电缸(2322)带动所述取盒爪(32)进行升降运动。

6.根据权利要求1所述的桁架式金属试样分拣机械手，其特征在于，所述取料爪(31)上包括爪板气缸(311)、下爪板(312)和上爪板(313)；

所述下爪板(312)为固定连接，所述上爪板(313)为活动连接；所述爪板气缸(311)连接所述上爪板(313)，以驱动所述上爪板(313)靠近或者远离所述下爪板(312)。