[发明专利]桁架式金属试样分拣机械手

说明书

本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，包括三轴运动机构、抓取机构；三轴运动机构包括第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件；第一轴组件设置在工作台上，第二轴组件连接并垂直于第一轴组件；第三轴组件连接第二轴组件，且垂直于第一轴组件和第二轴组件；抓取机构包括取料爪和取盒爪，取料爪和取盒爪连接第三轴组件的自由末端。由设置在工作台上的三轴运动机构自由末端带动抓取机构，在工作台上方进行抓取作业，由取料爪将工作台上料盒中的金属试样抓取后，分类放置到匣钵中，由取盒爪将工作台上空置的料盒移开，或抓取工作台上的匣钵。本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，可以在进行金属试样性能测试时，实现对金属试样的高效分拣。

技术领域

本申请涉及钢铁技术领域，尤其涉及一种桁架式金属试样分拣机械手。

背景技术

在钢铁制造技术领域，需要对生产的钢铁进行性能测试，如冲击试验、腐蚀试验、力学性能测试等，故需要对金属试样进行分拣，通过将金属试样按照一定规则分类进行试验，即常用的控制变量法，将具备相同试验条件的金属试样归为一组。

现有技术中常用的分拣方式为人工分拣，人工分拣过程中，工作人员的手部汗渍会对金属试样产生污染，影响金属试样的试验，且在大规模分拣过程中，人工分拣方式的工作效率低、失误率高。

现有技术中还采用流水线分拣方式，流水线分拣方式是将金属试样通过流水线进行运输，在流水线一侧设置多个机械手，通过机械手将该金属试样抓取到分支流水线，以运输到预定位置，这种方式需要设置较大范围运输流水线，且金属试样供应不稳定，分拣效率低，无法适应大批量试样分拣工作，特别是在金属试样的温度点较多情况下，流水线上的机械手的利用率将急剧降低，从而导致分拣效率低下。

发明内容

本申请提供了一种桁架式金属试样分拣机械手，以解决在进行金属试样性能测试时，对金属试样分拣效率较低的问题。

本申请提供的桁架式金属试样分拣机械手，包括三轴运动机构、抓取机构；所述三轴运动机构包括第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件；

所述第一轴组件设置在工作台上，所述第二轴组件连接所述第一轴组件，并垂直于所述第一轴组件，可相对于工作台进行水平面内纵向移动；

所述第三轴组件连接所述第二轴组件，且垂直于所述第一轴组件和所述第二轴组件，可相对于工作台进行水平面内横向移动；

所述抓取机构包括取料爪和取盒爪，所述取料爪和所述取盒爪连接所述第三轴组件的自由末端，可相对于工作台进行竖直方向移动；所述取料爪用于抓取金属试样，所述取盒爪用于抓取料盒或匣钵。

可选的，所述第一轴组件包括第一导轨、支柱和第一电机，所述第一导轨设置在工作台上；所述支柱通过滑块连接所述第一导轨，所述第一电机连接所述支柱，带动所述支柱沿所述第一导轨的轨道方向运动；

所述第二轴组件连接所述支柱，所述第二轴组件包括第二导轨和第二电机，所述第二导轨垂直于所述第一导轨，且与所述第一导轨处于不同平面，所述第二电机通过滑块连接所述第二导轨，可相对于所述第二导轨平移；

所述第三轴组件包括第三导轨和升降电缸，且连接所述第二电机，所述第三导轨同时垂直于所述第一导轨和所述第二导轨，所述第三导轨通过滑块连接所述抓取机构，所述升降电缸的活动端连接所述抓取机构，由所述升降电缸通过传动机构带动所述抓取机构进行升降运动。

可选的，所述第一轴组件还包括第一齿条，所述第一齿条设置在工作台，所述第一齿条的方向平行于所述第一导轨的导向方向；所述第一轴组件通过齿轮啮合所述第一齿条。

可选的，所述第二轴组件还包括第二齿条，所述第二齿条的方向平行于所述第二导轨的导向方向；所述第二电机通过齿轮啮合所述第二齿条。

可选的，所述第三导轨包括料爪滑轨和盒爪滑轨，所述升降电缸包括料爪电缸和盒爪电缸；