[发明专利]过约束高速并联机器人

权利要求书

1.一种过约束高速并联机器人，其特征在于，包括：

定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；

动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；

多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，所述被动臂的两端通过球头+球窝式球铰分别与所述第一连接位和所述第二连接位相连，且N个所述第一连接位、N个所述第二连接位与N个所述被动臂一一对应；

约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3；

所述约束件为弹性件；

所述约束件包括N个连接架，N个所述连接架分别与N个所述被动臂一一对应，且所述连接架与所述被动臂可枢转地相连；

连接盘，所述连接盘上设有N个连接环，所述连接环与所述连接架通过弹簧相连。

2.根据权利要求1所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，N个所述连接架通过弹簧相连。

3.根据权利要求1所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，所述连接架包括两个相对设置的支板，所述支板设有安装孔，所述被动臂具有沿径向贯通的过孔，所述被动臂与所述支板通过贯穿所述安装孔、所述过孔的销轴相连。

4.根据权利要求3所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，所述约束件为多个，多个所述约束件沿所述被动臂的延伸方向间隔开布置。

5.根据权利要求4所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，所述被动臂包括：中间段和与所述中间段的两端相连的连接段，两个所述连接段分别与所述第一连接位、所述第二连接位相连，且所述过孔设于所述连接段。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，

所述第一连接部包括：连接臂与铰接架，所述连接臂的一端与所述定平台的本体相连，所述连接臂的另一端与所述铰接架绕第一枢转轴线可枢转地相连，所述第一连接位设于所述铰接架；

所述定平台上设有第一驱动件，所述第一驱动件的输出端通过连接杆与所述铰接架绕第二枢转轴线可枢转地相连，且所述第一枢转轴线与所述第二枢转轴线间隔开。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的过约束高速并联机器人，其特征在于，还包括：第二驱动件和传动支链，所述第二驱动件安装于所述定平台，所述第二驱动件的输出端与所述传动支链的第一端相连，所述传动支链的第二端与所述动平台相连，所述第二驱动件用于驱动所述动平台转动。