[发明专利]过约束高速并联机器人

说明书

本申请公开了一种过约束高速并联机器人，所述过约束高速并联机器人包括：定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，被动臂的两端通过球头+球窝式球铰分别与第一连接位和第二连接位相连，且N个第一连接位、N个第二连接位与N个被动臂一一对应；约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。本申请的过约束高速并联机器人，防止在被动臂运动的过程中与第一连接位或第二连接位脱离，保证机器人动力传递的准确性。

技术领域

本申请涉及机器人制造技术领域，尤其是涉及一种过约束高速并联机器人。

背景技术

高速并联机器人机构可满足空间物体的搬运等操作，已被广泛应用于食品医药、现代物流、电子信息等领域自动化生产线高速轻载搬运作业。其中，现有的三自由度高速并联机器人机构的被动臂与动平台之间一般仅通过一对球头+球窝式球铰相连，在动平台运动的过程中，特别接近机器人工作空间边界时，易出现被动臂与动平台连接脱离的问题，无法保证机器人进行准确地操作，存在改进的空间。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种过约束高速并联机器人，能够保证被动臂与动平台连接通过球头+球窝式球铰稳定连接，可靠性较佳。

根据本申请实施例的过约束高速并联机器人，包括：定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，所述被动臂两端通过球头+球窝式球铰分别与所述第一连接位和所述第二连接位相连，且N个所述第一连接位、N个所述第二连接位与N个所述被动臂一一对应；约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。

根据本申请实施例的过约束高速并联机器人，通过在每组的多个被动臂之间设约束件，可保证被动臂始终与第一连接位、第二连接位稳定配合，防止在被动臂运动的过程中与与第一连接位或第二连接位脱离，提高整体结构的稳定性，保证过约束高速并联机器人动力传递的准确性、可靠性，结构简单，且安装方便。

根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述约束件为弹性件。

根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述约束件包括N个连接架，N个所述连接架分别与N个所述被动臂一一对应，且所述连接架与所述被动臂可枢转地相连。

根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，N个所述连接架通过弹簧相连。

根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，还包括：连接盘，所述连接盘上设有N个连接环，所述连接环与所述连接架通过弹簧相连。

根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述连接架包括两个相对设置的支板，所述支板设有安装孔，所述被动臂具有沿径向贯通的过孔，所述被动臂与所述支板通过贯穿所述安装孔、所述过孔的销轴相连。

根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述约束件为多个，多个所述约束件沿所述被动臂的延伸方向间隔开布置。

根据本申请一个实施例的过约束高速并联机器人，所述被动臂包括：中间段和与所述中间段的两端相连的连接段，两个所述连接段分别与所述第一连接位、所述第二连接位相连，且所述过孔设于所述连接段。