[发明专利]机床

权利要求书

1.一种机床，包括：

机器内机器人，其被放置在加工室中，在所述加工室中加工工件，并且所述机器内机器人是保持和运输所述工件的多关节机器人；

振动传感器，其检测切割处理期间所述机器内机器人的振动；和

控制器，当检测到的振动大于或等于阈值时，所述控制器执行改变所述机器内机器人的固有频率的处理，

其中，作为改变固有频率的处理，所述控制器执行用具有不同质量的另一末端执行器来更换所述机器内机器人的末端执行器的处理。

2.一种机床，包括：

机器内机器人，其被放置在加工室中，在所述加工室中加工工件，并且所述机器内机器人是保持和运输所述工件的多关节机器人；

振动传感器，其检测切割处理期间所述机器内机器人的振动；和

控制器，当检测到的振动大于或等于阈值时，所述控制器执行改变所述机器内机器人的固有频率的处理，

其中，作为改变固有频率的处理，所述控制器执行改变在所述切割处理期间处于静止状态的所述机器内机器人的方位的处理。

3.一种机床，包括：

机器内机器人，其被放置在加工室中，在所述加工室中加工工件，并且所述机器内机器人是保持和运输所述工件的多关节机器人；

振动传感器，其检测切割处理期间所述机器内机器人的振动；和

控制器，当检测到的振动大于或等于阈值时，所述控制器执行改变所述机器内机器人的固有频率的处理，

其中，作为改变固有频率的处理，所述控制器执行用具有不同质量的另一末端执行器来更换所述机器内机器人的末端执行器的处理或改变所述机器内机器人的方位的处理中的一者，并在振动没有变得低于阈值时进一步执行这些处理中的另一者。

4.一种机床，包括：

机器内机器人，其被放置在加工室中，在所述加工室中加工工件，并且所述机器内机器人是保持和运输所述工件的多关节机器人；

振动传感器，其检测切割处理期间所述机器内机器人的振动；和

控制器，当检测到的振动大于或等于阈值时，所述控制器执行改变所述机器内机器人的固有频率的处理，

其中，作为改变固有频率的处理，当检测到的振动大于或等于用作阈值的第一阈值时，所述控制器执行用具有不同质量的另一末端执行器来更换所述机器内机器人的末端执行器的处理或改变所述机器内机器人的方位的处理中的一者，而当检测到的振动大于或等于用作阈值的第二阈值时，所述控制器执行这些处理中的另一者，所述第二阈值大于所述第一阈值。