[发明专利]机床

说明书

公开了一种机床，其能够抑制机器内机器人的共振，即使在工件加工期间发生振动时也是如此。机器内机器人的振动由机器内机器人的振动传感器检测。当在加工工件期间机器内机器人的振动变得大于或等于阈值时，控制器通过更换机器内机器人的末端执行器或通过改变机器内机器人的方位来改变机器内机器人的固有频率，从而抑制机器内机器人的共振。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年10月4日提交的日本专利申请第2018-189446号的优先权，其包括说明书、权利要求书、附图和摘要的全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及一种机床，尤其涉及一种振动抑制技术。

背景技术

用于运输工件等的机器内机器人(in-machine robot)被放置在机床内部的技术是已知的。即使是在机床中，如果用车床对具有凹口的工件进行车床加工，由于力是间歇地产生的，因此引起振动。另外，当加工条件由于高负荷等而苛刻时，即使是在连续车床加工中，也可能引起颤振，并且因此可能引起振动。

与机器内机器人无关的JP H10-249455A公开了一种折边设备，其中折边刀片经由振动源安装在机器人臂上，连续的、工件的待弯曲加工的一部分被由振动源驱动的折边刀片压制和弯曲，然后折边刀片沿着待弯曲加工的该部分横向地移动，以连续地弯曲待弯曲加工的部件。JP H10-249455A进一步描述了用于抑制由于折边刀片振动而引起的机器人臂的共振的砝码被可拆卸地连接到折边刀片及其振动源中的至少一个。

当在机床中引起振动时，振动也传递到机器内机器人，并且可能引起机器内机器人剧烈振动的共振现象。当发生这种共振现象时，可能在工件上留下振动的痕迹，导致产品缺陷，或者在振动剧烈的情况下，机器人自身可能会损坏。

本公开的优点在于提供一种能够抑制机器内机器人的共振的技术，即使在工件加工期间引起振动时也是如此。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供了一种机床，包括：机器内机器人；振动传感器，用于检测切割处理期间机器内机器人的振动；控制器，当检测到的振动大于或等于阈值时，执行改变机器内机器人的固有频率的处理。控制器可以被构建为包括一个或多个处理器(例如CPU)以及存储控制程序和控制参数的存储器。一个或多个处理器被配置为通过执行存储在存储器中的控制程序来执行改变机器内机器人的固有频率的处理。

根据本公开的另一方面，在机床中，作为改变固有频率的处理，控制器执行用具有不同质量的另一末端执行器来更换机器内机器人的末端执行器的处理。

根据本公开的另一方面，在机床中，作为改变固有频率的处理，控制器执行改变机器内机器人的方位的处理。

根据本公开的另一方面，在机床中，作为改变固有频率的处理，控制器执行用具有不同质量的另一末端执行器来更换机器内机器人的末端执行器的处理或改变机器内机器人的方位的处理中的一者，并且当振动没有变得低于阈值时，进一步执行这些处理中的另一者。

根据本公开的另一方面，在机床中，作为改变固有频率的处理，当检测到的振动大于或等于作为阈值的第一阈值时，控制器执行用具有不同质量的另一末端执行器来更换机器内机器人的末端执行器的处理或改变机器内机器人的方位的处理中的一者，并且当检测到的振动大于或等于作为阈值的第二阈值时，控制器执行这些处理中的另一者，第二阈值大于第一阈值。

根据本公开的各个方面，即使在工件加工期间发生振动并且因此在机器内机器人中引起共振现象时，也可以通过改变机器内机器人的固有频率来抑制共振现象。利用这种配置，可以防止机器内机器人的产品缺陷和损坏。

附图说明

将基于以下附图来描述本公开的实施例，其中：

图1是根据本公开的实施例的机床的结构图；