[发明专利]机器人重复定位精度的确定方法及装置、机器人

说明书

本发明公开了一种机器人重复定位精度的确定方法及装置、机器人。其中，该方法包括：在机器人沿多条路径中的每条路径移动到目标区域时，控制图像采集设备对机器人进行图像采集，得到机器人每次移动到目标区域时图像采集设备采集的图像，其中，目标区域设置有图像采集设备，图像采集设备用于采集移动到目标区域的机器人的图像；对图像进行分析，得到设置在机器人上的预定部件的点位信息；根据参考信息以及点位信息确定机器人的重复定位精度，其中，参考信息为基于目标区域预先设置的信息。本发明解决了相关技术中用于对机器人进行重复定位精度确定的方式难度较大的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，具体而言，涉及一种机器人重复定位精度的确定方法及装置、机器人。

背景技术

工业机器人是未来自动化发展的趋势，其中，重复定位精度是机器人运动的一个重要参数，定位精度越高，越能体现机器人的技术水平。但是，目前常规的测试手段是购买激光跟踪仪，由激光跟踪仪去测量机器人的该项参数，虽然激光跟踪仪可以有效测量，并且还可以做更多的测试工作；但是激光跟踪仪价格非常昂贵每次使用前都需要一系列的参数配置，需要专业的人员进行操作，十分不便。

针对上述相关技术中用于对机器人进行重复定位精度确定的方式难度较大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人重复定位精度的确定方法及装置、机器人，以至少解决相关技术中用于对机器人进行重复定位精度确定的方式难度较大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人重复定位精度的确定方法，包括：在机器人沿多条路径中的每条路径移动到目标区域时，控制图像采集设备对所述机器人进行图像采集，得到所述机器人每次移动到所述目标区域时所述图像采集设备采集的图像，其中，所述目标区域设置有所述图像采集设备，所述图像采集设备用于采集移动到所述目标区域的机器人的图像；对所述图像进行分析，得到设置在所述机器人上的预定部件的点位信息；根据参考信息以及所述点位信息确定所述机器人的重复定位精度，其中，所述参考信息为基于所述目标区域预先设置的信息。

可选地，在机器人沿多条路径中的每条路径移动到目标区域时，控制图像采集设备对所述机器人进行图像采集包括：确定所述机器人沿所述多条路径中的每条路径移动到所述目标区域时，控制所述机器人向所述图像采集设备发送图像采集信息；在所述图像采集设备接收到所述图像采集信息时，控制所述图像采集设备基于所述图像采集信息进行图像采集。

可选地，控制所述图像采集设备基于所述图像采集信息进行图像采集包括以下之一：在确定所述图像采集设备基于所述图像采集信息进行图像采集成功的情况下，对所述图像进行分析；在确定所述图像采集设备基于所述图像采集信息进行图像采集失败的情况下，记录图像采集失败信息。

可选地，根据参考信息以及所述点位信息确定所述机器人的重复定位精度包括：基于所述点位信息生成折线图；根据所述折线图以及所述参考信息确定所述机器人的重复定位精度。

可选地，根据所述折线图以及所述参考信息确定所述机器人的重复定位精度包括：基于所述折线图以及所述参考信息确定所述机器人沿所述多条路径中的每条路径移动到目标区域时，所述预定部件的点位信息相对于所述参考信息的偏差信息；基于所述偏差信息确定所述机器人的重复定位精度。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人重复定位精度的确定装置，包括：控制单元，用于在机器人沿多条路径中的每条路径移动到目标区域时，控制图像采集设备对所述机器人进行图像采集，得到所述机器人每次移动到所述目标区域时所述图像采集设备采集的图像，其中，所述目标区域设置有所述图像采集设备，所述图像采集设备用于采集移动到所述目标区域的机器人的图像；分析单元，用于对所述图像进行分析，得到设置在所述机器人上的预定部件的点位信息；确定单元，用于根据参考信息以及所述点位信息确定所述机器人的重复定位精度，其中，所述参考信息为基于所述目标区域预先设置的信息。