[发明专利]一种光伏板清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种光伏板清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍；

若是，调整滚刷转动方向至与所述光伏板清洁机器人的前进方向一致；

所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍的步骤之前还包括：判断所述光伏板清洁机器人的电池组容量是否低于容量阈值，和/或，电池组电压是否低于电压阈值；

若，所述电池组容量低于所述容量阈值，和/或，所述电池组电压低于所述电压阈值，则调整所述滚刷转动方向至与所述光伏板清洁机器人的前进方向一致；

若，所述电池组容量不低于所述容量阈值，且，所述电池组电压不低于所述电压阈值，则执行所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍的步骤。

2.根据权利要求1所述的光伏板清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍，包括：

检测滚刷电机的转速；

判断所述滚刷电机的转速是否低于第一速度阈值；

若是，则判定所述光伏板清洁机器人遇到障碍。

3.根据权利要求1所述的光伏板清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍，包括：

检测滚刷电机的负荷电流；

判断所述滚刷电机的负荷电流是否高于第一电流阈值；

若是，则判定所述光伏板清洁机器人遇到障碍。

4.根据权利要求2或3所述的光伏板清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍后还包括：判断所述滚刷电机的转速是否高于第二速度阈值，和/或，所述滚刷电机的负荷电流是否低于第二电流阈值；若，所述滚刷电机的转速高于所述第二速度阈值，和/或，所述滚刷电机的负荷电流低于所述第二电流阈值，则判定所述光伏板清洁机器人通过障碍。

5.根据权利要求4所述的光伏板清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述判定所述光伏板清洁机器人通过障碍后，还包括：调整滚刷转动方向为与所述光伏板清洁机器人的前进方向相反的方向。

6.一种光伏板清洁机器人，其特征在于，包括：

检测单元，所述检测单元用于检测：滚刷电机的转速、滚刷电机的负荷电流、电池组容量和电池组电压多个参数中的一种或几种；

控制单元，所述控制单元用于接收所述检测单元的数据，并与预设数据进行比较，判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍，并输出控制指令；

执行单元，所述执行单元用于接收所述控制单元的所述控制指令，并执行；

所述控制单元还用于：判断所述电池组容量是否低于容量阈值，和/或，所述电池组电压是否低于电压阈值；若，所述电池组容量低于所述容量阈值，和/或，所述电池组电压低于所述电压阈值，则输出适于调整所述滚刷转动方向至与所述光伏板清洁机器人的前进方向一致的所述控制指令；若，所述电池组容量不低于所述容量阈值，且，所述电池组电压不低于所述电压阈值，则执行所述判断所述光伏板清洁机器人是否遇到障碍的步骤。

7.根据权利要求6所述的光伏板清洁机器人，其特征在于，所述执行单元包括滚刷（1）和滚刷电机，所述滚刷电机驱动所述滚刷（1）按照所述控制指令转动；

所述滚刷（1）两端设有辅助轮（2），所述辅助轮（2）与所述滚刷（1）同轴转动。

8.根据权利要求7所述的光伏板清洁机器人，其特征在于，所述滚刷（1）包括刷轴（11）和附着在所述刷轴（11）外壁上的刷丝（12），所述辅助轮（2）凸出于所述刷轴（11）外壁的高度值为h，所述刷丝（12）可见部分的长度值为s，h介于0.4s-0.6s之间。

9.根据权利要求7所述的光伏板清洁机器人，其特征在于，所述辅助轮（2）的材质为橡胶或聚氨酯。