[发明专利]一种光伏板清洁机器人及其控制方法

说明书

本发明涉及光伏板清洁机器人技术领域，具体提供一种光伏板清洁机器人及其控制方法。所述光伏板清洁机器人的控制方法，包括判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍；若是，调整滚刷转动方向至与所述光伏板清洁机器人的前进方向一致。所述光伏板清洁机器人包括检测单元，所述检测单元用于检测滚刷电机的转速和滚刷电机的负荷电流；控制单元，所述控制单元用于接收检测单元的数据，判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍，输出控制指令；执行单元，所述执行单元包括滚刷和滚刷电机，所述滚刷电机接收控制单元的控制指令，驱动滚刷按照所述控制指令转动。本发明利用滚刷提供的辅助动力，可以很好的解决过障问题，提高机器人的过障能力。

技术领域

本发明涉及光伏板清洁技术领域，具体而言，涉及一种光伏板清洁机器人及其控制方法。

背景技术

光伏板清洁设备，或称光伏板清洁机器人，用于清洁光伏板阵列中光伏板表面的沙尘、杂质等。光伏板清洁机器人一般包括行走轮和滚刷，行走轮带动整个光伏板清洁机器人在光伏板表面行走，同时滚刷由滚刷电机带动旋转，以实现对光伏板的清扫。

由于光伏阵列的安装受地形限制及安装精度的影响，相邻的光伏板阵列经常会存在前后错位、高低落差、仰角差异、平面台阶等障碍，光伏板清洁机器人在通过这些障碍时，滚刷经常会被这些障碍卡住，导致过障失败，进而降低机器人的通过能力，并使其应用场所受限。而且，现有技术中，为了提高清扫效果，往往采用滚刷旋转方向与前进方向相反的方式来清扫，这种控制方式使得光伏板清洁机器人在通过障碍地段时，越障更加困难，导致毛刷电机堵转甚至烧毁；另外，由于滚刷反转行走负荷较大，在运行过程中如果电池电量过低，极易带来机器人因电量耗尽停留在光伏板上的风险。

发明内容

为在一定程度上解决上述技术问题的至少一个方面，本发明提供一种光伏板清洁机器人的控制方法，包括：

判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍；

若是，调整滚刷转动方向至与光伏板清洁机器人的前进方向一致。

可选地，所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍，包括：

检测滚刷电机的转速，

判断所述滚刷电机的转速是否低于第一速度阈值；

若是，则判定所述光伏板清洁机器人遇到障碍。

可选地，所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍，包括：

检测滚刷电机的负荷电流；

判断所述滚刷电机的负荷电流是否高于第一电流阈值；

若是，则判定所述光伏板清洁机器人遇到障碍。

可选地，所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍后还包括：判断所述滚刷电机的转速是否高于第二速度阈值，和/或，所述滚刷电机的负荷电流是否低于第二电流阈值；若，所述滚刷电机的转速高于所述第二速度阈值，和/或，所述滚刷电机的负荷电流低于所述第二电流阈值，则判定所述光伏板清洁机器人通过障碍。

可选地，所述判定所述光伏板清洁机器人通过障碍后，还包括：调整滚刷转动方向为与所述光伏板清洁机器人的前进方向相反的方向。

可选地，所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍的步骤之前还包括：判断所述光伏板清洁机器人的电池组容量是否低于容量阈值，和/或，电池组电压是否低于电压阈值；

若，所述电池组容量低于所述容量阈值，和/或，所述电池组电压低于所述电压阈值，则调整所述滚刷转动方向至与所述光伏板清洁机器人的前进方向一致；

若，所述电池组容量不低于所述容量阈值，且，所述电池组电压不低于所述电压阈值，则执行所述判断光伏板清洁机器人是否遇到障碍的步骤。