[发明专利]控制车辆的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过所述历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，所述历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；

基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径；以及

基于所述规划路径，使得所述目标车辆在自动控制状态下通过所述历史接管区域；

其中基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径包括：

从所述历史控制信息中确定所述历史路径的轨迹信息；

基于所述轨迹信息，调整用于确定所述规划路径的损失函数；以及

基于经调整的所述损失函数，确定所述规划路径，所述规划路径与所述历史路径的差异小于预定的阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获取通过所述历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息包括：

从所述历史接管区域中确定所述目标车辆处于手动控制状态下通过所述历史接管区域的历史路径；以及

获取与所述历史路径相关联的历史控制信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中获取通过所述历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息包括：

从所述历史接管区域中确定与所述目标车辆对应的参考车辆处于手动控制状态下通过所述历史接管区域的历史路径；以及

获取与所述历史路径相关联的历史控制信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述历史控制信息包括以下至少一项：与所述历史路径相对应的决策信息、所述历史路径的轨迹信息、或与所述历史路径相对应的通行约束信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径包括：

从所述历史控制信息中确定与所述历史路径相对应的决策信息；

基于所述决策信息确定用于通过所述历史接管区域的路径搜索空间；以及

基于所述路径搜索空间，确定所述规划路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径包括：

从所述历史控制信息中确定与所述历史路径相对应的通行约束信息；

基于所述通行约束信息，调整用于确定所述规划路径的损失函数；以及

基于经调整的所述损失函数，确定所述规划路径，所述规划路径满足由所述通行约束信息指示的约束。

7.一种用于控制车辆的装置，包括：

历史控制信息获取模块，被配置为响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过所述历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，所述历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；

规划路径确定模块，被配置为基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径；以及

控制模块，被配置为基于所述规划路径，使得所述目标车辆在自动控制状态下通过所述历史接管区域；

其中基于所述历史控制信息确定用于所述目标车辆通过所述历史接管区域的规划路径包括：

从所述历史控制信息中确定所述历史路径的轨迹信息；

基于所述轨迹信息，调整用于确定所述规划路径的损失函数；以及

基于经调整的所述损失函数，确定所述规划路径，所述规划路径与所述历史路径的差异小于预定的阈值。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述历史控制信息获取模块包括：

第一路径确定模块，被配置为从所述历史接管区域中确定所述目标车辆处于手动控制状态下通过所述历史接管区域的历史路径；以及

第一获取模块，被配置为获取与所述历史路径相关联的历史控制信息。