[发明专利]控制车辆的方法、装置、设备和存储介质

说明书

根据本公开的实施例，提供了一种用于控制车辆的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；基于历史控制信息确定用于目标车辆通过历史接管区域的规划路径；以及基于规划路径，使得目标车辆在自动控制状态下通过历史接管区域。本公开的实施例能够基于手动控制车辆通过特定区域的历史控制信息，来自动控制车辆通过该特定区域，进而提高自动驾驶车辆的安全性能。

技术领域

本公开的实施例主要涉及计算机技术领域，并且更具体地，涉及用于控制车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，智能驾驶和自动驾驶技术已经受到越到越多的关注。人们也越来越关注自动驾驶车辆的安全性。在道路的一些特定区域，由于某些安全的限制(例如，距离障碍物或道路边界的距离约束)，自动驾驶车辆可能难以自主地通过该区域，并需要驾驶员或者安全员手动接管车辆以通过该区域。这也可能成为限制自动驾驶车辆的应用的一个瓶颈。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于控制车辆的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于控制车辆的方法。该方法包括：响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；基于历史控制信息确定用于目标车辆通过历史接管区域的规划路径；以及基于规划路径，使得目标车辆在自动控制状态下通过历史接管区域。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于控制车辆的装置。该装置包括：历史控制信息获取模块，被配置为响应于确定目标车辆位于历史接管区域，获取通过历史接管区域中的历史路径相关联的历史控制信息，其中历史接管区域指示在先前时间段中处于手动控制状态下的车辆所通过的区域；规划路径确定模块，被配置为基于历史控制信息确定用于目标车辆通过历史接管区域的规划路径；以及控制模块，被配置为基于规划路径，使得目标车辆在自动控制状态下通过历史接管区域。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品包括指令，指令在被处理器执行时实现根据第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的构成的流程图；

图3A示出了根据本公开的一个实施例的用于确定规划路径的过程的流程图；

图3B示出了根据本公开的另一个实施例的用于确定规划路径的过程的流程图；

图3C示出了根据本公开的又一个实施例的用于确定规划路径的过程的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的装置的示意框图；以及