[发明专利]一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法在审
| 申请号： | 201910942062.7 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110579820A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 余浅;岑璞;许亮亮 | 申请（专利权）人： | 天津望圆环保科技有限公司 |
| 主分类号： | G01V9/00 | 分类号： | G01V9/00;G01P15/00;E04H4/16 |
| 代理公司： | 12213 天津诺德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 栾志超 |
| 地址： | 300463 天津市滨海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动清洁机器人 出水 墙壁清洗 水线 倾斜角度检测 行走速度检测 清洁机器人 参与条件 检测 清洗 智能 | ||
1.一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，其特征在于：对自动清洁机器人在爬墙清洗时进行倾斜角度检测和/或行走速度检测，判断所述自动清洁机器人是否出水。
2.根据权利要求1所述的适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，其特征在于：所述倾斜角度检测为检测所述自动清洁机器人在爬墙清洗时的倾斜角度进行判断所述自动清洁机器人是否出水。
3.根据权利要求1或2所述的适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，其特征在于：所述行走速度检测为检测所述自动清洁机器人在爬墙清洗时的速度进行判断所述自动清洁机器人是否出水。
4.根据权利要求1或2所述的适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，其特征在于：所述倾斜角度检测具体为加速度检测装置检测所述自动清洁机器人爬墙清洗过程中的重力方向加速度，控制装置根据所述重力方向加速度计算所述自动清洁机器人的倾斜角度，根据所述倾斜角度进行出水判断。
5.根据权利要求4所述的适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，其特征在于：所述倾斜角度为所述自动清洁机器人行进方向与重力所在轴之间的角度。
6.根据权利要求5所述的适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，其特征在于：所述控制装置将所述倾斜角度与预设出水角度进行对比判断所述自动清洁机器人是否出水，具体为：
若所述倾斜角度大于所述预设出水角度，则判定所述自动清洁机器人出水；反之，则判定所述自动清洁机器人未出水，继续清洗动作。
7.根据权利要求3所述的适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，其特征在于：所述行走速度检测具体为加速度检测装置检测所述自动清洁机器人爬墙清洗过程中的重力方向加速度，控制装置根据所述重力方向加速度计算所述自动清洁机器人的行进速度，根据所述行进速度进行出水判断
8.根据权利要求7所述的适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，其特征在于：所述控制装置将所述行进速度与设定的行进速度之间的差值与预设差值进行对比，或者，所述控制装置将所述行进速度与初始行进速度之间的差值与所述预设差值进行对比，判断所述自动清洁机器人是否出水，具体为：
若所述差值大于所述预设差值，则判定所述自动清洁机器人出水；反之，则判定所述自动清洁机器人未出水，继续清洗动作。
9.一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置，其特征在于：包括控制装置和至少一个加速度检测装置，所述控制装置与所述加速度检测装置电连接，所述加速度检测装置用于对所述自动清洁机器人的重力方向加速度进行检测，并将检测结果传送给所述控制装置，所述控制装置根据所述重力方向加速度计算所述自动清洁机器人的倾斜角度或行进速度，判断所述自动清洁机器人是否出水。
10.根据权利要求9所述的适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置，其特征在于：所述加速度检测装置为加速度传感器。
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