[发明专利]一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法

说明书

本发明提供一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，对自动清洁机器人在爬墙清洗时进行倾斜角度检测和/或行走速度检测，判断自动清洁机器人是否出水。本发明的有益效果是可在无人参与条件下引导水下自动泳池清洁机器人在泳池墙壁清洗过程中快速、准确的进行出水检测，确保水下自动清洁机器人不会越过水线，始终在水线上进行泳池墙壁清洗。

技术领域

本发明属于清洁技术领域，尤其是涉及一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法。

背景技术

泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求，可以反复来回清洁泳池池底、四壁的污垢，过滤池水，收纳泳池垃圾，让泳池水质清澈如新的水下清洁机器人。由于具有强大清洁能力、结构简单、性能优良、体积小、重量轻、效率高、流量大、易维修等特点，泳池清洁机器人帮助人们轻松实现了泳池日常垃圾、污垢的清理，彻底改变了传统的人工清洁方式，使得泳池清理工作变得不再麻烦。

当前，市场上提供的可以清洗泳池四壁的水下自动泳池清洁机器人普遍存在出水检测不准确导致的机器爬不到泳池水线、机器越过泳池水线、甚至爬出泳池等问题，不能对布满污垢的泳池四壁水线进行有效清洁。

发明内容

鉴于上述问题，本发明要解决的问题是提供一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，以水下自动清洁机器人为载体，可在无人参与条件下引导水下自动泳池清洁机器人在泳池墙壁清洗过程中快速、准确的进行出水检测、以及调节水下自动清洁机器人的行走速度，确保水下自动清洁机器人不会越过水线，始终在水线上进行泳池墙壁清洗。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，对自动清洁机器人在爬墙清洗时进行倾斜角度检测和/或行走速度检测，判断自动清洁机器人是否出水。

进一步的，倾斜角度检测为检测自动清洁机器人在爬墙清洗时的倾斜角度进行判断自动清洁机器人是否出水。

进一步的，行走速度检测为检测自动清洁机器人在爬墙清洗时的速度进行判断自动清洁机器人是否出水。

进一步的，倾斜角度检测具体为加速度检测装置检测自动清洁机器人爬墙清洗过程中的重力方向加速度，控制装置根据重力方向加速度计算自动清洁机器人的倾斜角度，根据倾斜角度进行出水判断。

进一步的，倾斜角度为自动清洁机器人行进方向与重力所在轴之间的角度。

进一步的，控制装置将倾斜角度与预设出水角度进行对比判断自动清洁机器人是否出水，具体为：

若倾斜角度大于预设出水角度，则判定自动清洁机器人出水；反之，则判定自动清洁机器人未出水，继续清洗动作。

进一步的，行走速度检测具体为加速度检测装置检测自动清洁机器人爬墙清洗过程中的重力方向加速度，控制装置根据重力方向加速度计算自动清洁机器人的行进速度，根据行进速度进行出水判断

进一步的，控制装置将行进速度与设定的行进速度之间的差值与预设差值进行对比，或者，控制装置将行进速度与初始行进速度之间的差值与预设差值进行对比，判断自动清洁机器人是否出水，具体为：

若差值大于预设差值，则判定自动清洁机器人出水；反之，则判定自动清洁机器人未出水，继续清洗动作。

一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置，包括控制装置和至少一个加速度检测装置，控制装置与加速度检测装置电连接，加速度检测装置用于对自动清洁机器人的重力方向加速度进行检测，并将检测结果传送给控制装置，控制装置根据重力方向加速度计算自动清洁机器人的倾斜角度或行进速度，判断自动清洁机器人是否出水。

进一步的，加速度检测装置为加速度传感器。