[发明专利]激光雷达系统和物体识别方法

权利要求书

1.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：

光束发射器，用于发射出射光束；

光束接收器，用于分别接收回波光束中的第一偏振光和第二偏振光；其中，所述回波光束为所述出射光束被目标物体反射后返回的光束；

处理器，用于将所述光束接收器接收到的所述第一偏振光、所述第二偏振光与所述出射光束比较后，确定所述目标物体的表面参数。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述光束接收器包括：

分光模块，用于将接收到的所述回波光束分为所述第一偏振光和所述第二偏振光；

第一光束探测模块，用于接收所述第一偏振光并产生第一信号；

第二光束探测模块，用于接收所述第二偏振光并产生第二信号。

3.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其特征在于，所述处理器分别与所述第一光束探测模块和所述第二光束探测模块连接；

所述处理器，用于比较所述第一信号、所述第二信号和所述出射光束对应的信号，确定所述目标物体的表面参数。

4.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其特征在于，所述光束接收器还包括：

第一聚焦镜组，用于聚焦所述第一偏振光后射向所述第一光束探测模块；

第二聚焦镜组，用于聚焦所述第二偏振光后射向所述第二光束探测模块。

5.根据权利要求1-4任一项所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统还包括：

光路环形模块，用于使所述光束发射器发射的所述出射光束穿过，还用于偏转接收到的所述回波光束并射向所述光束接收器。

6.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其特征在于，所述光路环形模块包括：

反射镜，所述反射镜上开设有出射孔，所述出射光束通过所述出射孔向外出射，所述回波光束被所述反射镜反射后射向所述光束接收器。

7.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其特征在于，所述光路环形模块包括：

第一分光组件、旋光组件以及第二分光组件；

所述第一分光组件，用于将所述光束发射器发射的所述出射光束分离为出射A偏振光和出射B偏振光；所述旋光组件，用于将所述出射A偏振光和所述出射B偏振光的偏振方向旋转90°；所述第二分光组件，用于将偏振方向旋转90°后的出射A偏振光和出射B偏振光合并后出射；

所述第二分光组件，还用于接收所述回波光束并将所述回波光束分离为回波A偏振光和回波B偏振光；所述旋光组件，还用于将所述回波A偏振光和所述回波B偏振光的偏振方向旋转0°；所述第一分光组件，还用于将偏振方向旋转0°后的回波A偏振光和回波B偏振光合并后射向所述光束接收器。

8.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其特征在于，所述光路环形模块包括：环形器、第一准直器和第二准直器；

所述环形器包括第一光束接口、第二光束接口和第三光束接口；所述光束发射器发射的所述出射光束，通过所述第一光束接口进入所述环形器、通过所述第二光束接口出射；接收的所述回波光束，通过所述第二光束接口进入所述环形器、通过所述第三光束接口射向所述光束接收器；所述第一准直器设置于所述第二光束接口，所述第二准直器设置于所述第三光束接口和所述光束接收器之间。

9.根据权利要求5所述激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统还包括扫描器；

所述扫描器，用于接收穿过所述光路环形模块的所述出射光束并向外出射扫描，还用于接收所述回波光束并偏转后射向所述光路环形模块。

10.一种物体识别方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9任一项所述的激光雷达系统，所述方法包括：

光束发射器发射出射光束；

光束接收器分别接收回波光束中第一偏振光和第二偏振光；其中，所述回波光束为所述出射光束被目标物体反射后返回的光束；

处理器将所述光束接收器接收到的所述第一偏振光、所述第二偏振光与所述出射光束比较后，确定所述目标物体的表面参数。