[发明专利]激光雷达系统和物体识别方法

说明书

本申请涉及一种激光雷达系统和物体识别方法。所述激光雷达系统包括：光束发射器，用于发射出射光束；光束接收器，用于分别接收回波光束中的第一偏振光和第二偏振光；其中，所述回波光束为所述出射光束被目标物体反射后返回的光束；处理器，用于将所述光束接收器接收到的所述第一偏振光、所述第二偏振光与所述出射光束比较后，确定所述目标物体的表面参数。通过本发明实施例，可以为识别目标物体增加新的识别维度，从而更全面地识别目标物体。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达系统和物体识别方法。

背景技术

激光雷达可以应用于多个技术领域，其中，识别物体是激光雷达的一个主要应用。相关技术中，可以通过激光雷达监测点云数据，从而识别出物体的三维形状，建立周围环境的三维图像；或者通过激光雷达获得物体的反射率，从而将相同反射率的区域标记成相同颜色。

但是，通过激光雷达识别物体的轮廓、形状和位置，对于识别物体来说还不够全面。因此，期望通过激光雷达可以获得其他的信息，从而为识别物体提供更多的依据。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够获得目标物体的表面参数的激光雷达系统和物体识别方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达系统，该激光雷达系统包括：

光束发射器，用于发射出射光束；

光束接收器，用于分别接收回波光束中的第一偏振光和第二偏振光；其中，回波光束为出射光束被目标物体反射后返回的光束；

处理器，用于将光束接收器接收到的第一偏振光、第二偏振光与出射光束比较后，确定目标物体的表面参数。

在其中一个实施例中，光束接收器包括：

分光模块，用于将接收到的回波光束分为第一偏振光和第二偏振光；

第一光束探测模块，用于接收第一偏振光并产生第一信号；

第二光束探测模块，用于接收第二偏振光并产生第二信号。

在其中一个实施例中，处理器分别与第一光束探测模块和第二光束探测模块连接；

处理器，用于比较第一信号、第二信号和出射光束对应的信号，确定目标物体的表面参数。

在其中一个实施例中，光束接收器还包括：

第一聚焦镜组，用于聚焦第一偏振光后射向第一光束探测模块；

第二聚焦镜组，用于聚焦第二偏振光后射向第二光束探测模块。

在其中一个实施例中，激光雷达系统还包括：

光路环形模块，用于使光束发射器发射的出射光束穿过，还用于偏转接收到的回波光束并射向光束接收器。

在其中一个实施例中，光路环形模块包括：

反射镜，反射镜上开设有出射孔，出射光束通过出射孔向外出射，回波光束被反射镜反射后射向光束接收器。

在其中一个实施例中，光路环形模块包括：第一分光组件、旋光组件以及第二分光组件；

第一分光组件，用于将光束发射器发射的出射光束分离为出射A偏振光和出射B偏振光；旋光组件，用于将出射A偏振光和出射B偏振光的偏振方向旋转90°；第二分光组件，用于将偏振方向旋转90°后的出射A偏振光和出射B偏振光合并后出射；

第二分光组件，还用于接收回波光束并将回波光束分离为回波P偏振光和回波S偏振光；旋光组件，还用于将回波P偏振光和回波S偏振光的偏振方向旋转0°；第一分光组件，还用于将偏振方向旋转0°后的回波P偏振光和回波S偏振光合并后射向光束接收器。