[发明专利]一种汽车及其制动控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种汽车制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在汽车倒车行驶时，获取车尾的各障碍物的至少一组属性参数，所述属性参数至少包括障碍物位置和障碍物类型；

根据所述障碍物位置和障碍物类型确定目标障碍物，所述目标障碍物为距离车尾最近的不可碰撞障碍物；

基于所述目标障碍物的障碍物位置以及所述汽车当前的行驶速度确定减速度；

基于所述减速度对倒车行驶时的所述汽车进行制动控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标障碍物的障碍物位置以及所述汽车当前的行驶速度确定减速度，具体包括：

如果所述目标障碍物有一组属性参数，则基于所述一组属性参数中的障碍物位置确定所述目标障碍物与所述汽车之间的距离；如果所述目标障碍物有多组属性参数，则将所述多组属性参数中的障碍物位置进行拟合，并基于拟合后的障碍物位置确定所述目标障碍物与所述汽车之间的距离；

根据所述目标障碍物与所述汽车之间的距离以及所述汽车当前行驶速度确定减速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述属性参数还包括：障碍物的置信度；

将所述多组属性参数中的障碍物位置进行拟合，并基于拟合后的障碍物位置确定所述目标障碍物与所述汽车之间的距离，具体包括：

根据所述多组属性参数中的障碍物置信度，分别从预设权重集合中为每组属性参数选择相匹配的权重；

将所述多组属性参数中的障碍物位置进行加权平均，得到所述目标障碍物与所述汽车之间的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多组属性参数中的障碍物置信度，分别从预设权重集合中为每组属性参数选择相匹配的权重，具体包括：

根据所述多组属性参数中的障碍物置信度的取值大小确定所述多组属性参数的置信度等级；

按照所述置信度等级，分别从预设权重集合中为每组属性参数选择相匹配等级的权重。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物与所述汽车之间的距离以及所述汽车当前行驶速度确定减速度，具体包括：

根据所述汽车当前行驶速度以及预设第一标准减速度，确定所述汽车在当前车速下的最大安全制动距离；

如果所述目标障碍物与所述汽车之间的距离大于所述最大安全制动距离，则确定当前减速度为零；

如果所述目标障碍物与所述汽车之间的距离小于等于所述最大安全制动距离，基于所述目标障碍物与所述汽车之间的距离以及所述汽车当前行驶速度，按照预设公式确定减速度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述汽车当前行驶速度以及预设第一标准减速度，确定所述汽车在当前车速下的最大安全制动距离，具体包括：

将所述汽车当前行驶速度与第一修正系数以及预设标准响应时间相乘得到第一乘积；

将所述汽车当前行驶速度的平方与第二修正系数以及预设第一标准减速度的倒数相乘得到第二乘积；

将所述第一乘积与所述第二乘积以及修正距离相加，得到所述汽车在当前车速下的最大安全制动距离。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述目标障碍物与所述汽车之间的距离以及所述汽车当前行驶速度，按照预设公式确定减速度，具体包括：

将所述汽车当前行驶速度与第一修正系数以及预设标准响应时间相乘得到第一乘积；

将所述汽车当前行驶速度的平方与第二修正系数以及预设第二标准减速度的倒数相乘得到第三乘积；

将所述第一乘积与所述第三乘积以及修正距离相加，得到所述汽车在当前车速下的最小安全制动距离；

如果所述目标障碍物与所述汽车之间的距离介于所述最小安全制动距离与所述最大安全制动距离之间，则将所述第一标准减速度确定为减速度；

如果所述目标障碍物与所述汽车之间的距离小于所述最小安全制动距离，则将所述第二标准减速度确定为减速度。