[发明专利]一种汽车及其制动控制方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种汽车及其制动控制方法，装置及系统，所述方法包括：在汽车倒车行驶时，获取车尾的各障碍物的至少一组属性参数，所述属性参数至少包括障碍物位置和障碍物类型；根据所述障碍物位置和障碍物类型确定目标障碍物；基于所述目标障碍物的障碍物位置以及所述汽车当前的行驶速度确定减速度；基于所述减速度对倒车行驶时的所述汽车进行制动控制。从而，能够依据至少一组属性参数来判定是否需要制动，并确定合适的减速度进行自动制动控制，有效避免误识别或是人为制动带来的碰撞问题，提升用户倒车体验。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种汽车制动控制方法、装置及系统。

背景技术

日常生活中，司机倒车时会借助后视镜、倒车后视或者倒车雷达来判断车辆后方是否有行人或者障碍物，如有碰撞危险可提前判断并刹车。

考虑到每个司机的应急反应能力不一样，尤其当目标较小的行人或障碍物突然出现在汽车后方且距离较近时，司机可能会来不及反应导致无法及时操控刹车，最终发生碰撞，降低用户体验。

发明内容

为解决上述问题，本申请提出了一种汽车及其制动控制方法、装置及系统，用以解决现有技术中存在的汽车人为制动控制不稳定、不及时而导致碰撞发生的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例采用下述技术方案：

一种汽车制动控制方法，所述方法包括：

在汽车倒车行驶时，获取车尾的各障碍物的至少一组属性参数，所述属性参数至少包括障碍物位置和障碍物类型；

根据所述障碍物位置和障碍物类型确定目标障碍物，所述目标障碍物为距离车尾最近的不可碰撞障碍物；

基于所述目标障碍物的障碍物位置以及所述汽车当前的行驶速度确定减速度；

基于所述减速度对倒车行驶时的所述汽车进行制动控制。

可选的，基于所述目标障碍物的障碍物位置以及所述汽车当前的行驶速度确定减速度，具体包括：

如果所述目标障碍物有一组属性参数，则基于所述一组属性参数中的障碍物位置确定所述目标障碍物与所述汽车之间的距离；如果所述目标障碍物有多组属性参数，则将所述多组属性参数中的障碍物位置进行拟合，并基于拟合后的障碍物位置确定所述目标障碍物与所述汽车之间的距离；

根据所述目标障碍物与所述汽车之间的距离以及所述汽车当前行驶速度确定减速度。

可选的，所述属性参数还包括：障碍物置信度；

将所述多组属性参数中的障碍物位置进行拟合，并基于拟合后的障碍物位置确定所述目标障碍物与所述汽车之间的距离，具体包括：

根据所述多组属性参数中的障碍物置信度，分别从预设权重集合中为每组属性参数选择相匹配的权重；

将所述多组属性参数中的障碍物位置进行加权平均，得到所述障碍物与所述汽车之间的距离。

可选的，根据所述多组属性参数中的障碍物置信度，分别从预设权重集合中为每组属性参数选择相匹配的权重，具体包括：

根据所述多组属性参数中的障碍物置信度的取值大小确定所述多组属性参数的置信度等级；

按照所述置信度等级，分别从预设权重集合中为每组属性参数选择相匹配等级的权重。

可选的，根据所述目标障碍物与所述汽车之间的距离以及所述汽车当前行驶速度确定减速度，具体包括：

根据所述汽车当前行驶速度以及预设第一标准减速度，确定所述汽车在当前车速下的最大安全制动距离；

如果所述目标障碍物与所述汽车之间的距离大于所述最大安全制动距离，则确定当前减速度为零；