[发明专利]自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括：

获取行人所在车道的位置和行人的运动速度；

将行人的运动速度按照车道的延伸方向和车道的宽度方向进行切分，得到行人沿车道延伸方向的速度分量和行人沿车道宽度方向的速度分量；

根据行人沿车道宽度方向的速度分量和行人所在车道的位置，确定行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间；

根据行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间，确定所述行人切入自动驾驶车辆行驶路径的意图，包括：若行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间超过预设阈值，则确定所述行人会侵入自动驾驶车辆的行驶路径；若行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间不超过预设阈值，则确定所述行人不会侵入自动驾驶车辆的行驶路径；

根据所述行人切入自动驾驶车辆行驶路径的意图，确定自动驾驶车辆的行驶策略，包括：若确定所述行人会侵入自动驾驶车辆的行驶路径，则调整自动驾驶车辆的行驶策略；

根据所述行人沿车道宽度方向的速度分量和行人所在车道的位置，确定行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间，包括：

获取第一速度分量和第二速度分量，其中，第一速度分量为第一时刻行人沿车道宽度方向的速度分量，第二速度分量为第二时刻行人沿车道宽度方向的速度分量；所述第一速度分量和所述第二速度分量的方向均为行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的方向；

根据所述第一时刻和所述第二时刻的差值，确定行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取行人所在车道的位置，包括：

拍摄自动驾驶车辆周围的环境图像；

从所述环境图像中提取出车道信息，所述车道信息包括：车道分布位置、车道宽度、车道方向；

根据所述车道信息，确定行人所在车道的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行人沿车道宽度方向的速度分量和行人所在车道的位置，确定行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间，包括：

获取预设时间段内，多个时刻对应的行人沿车道宽度方向的速度分量；

对所述多个时刻对应的行人沿车道宽度方向的速度分量进行平滑处理，得到平滑处理后的速度分量；

根据所述平滑处理后的速度分量和行人所在车道的位置，确定行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行人的运动信息包括：行人在所述持续时间内的平均速度、行人与自动驾驶车辆之间的距离、行人的运动速度的标准差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述行驶策略，控制自动驾驶车辆进行行驶。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

构建决策树模型；所述决策树模型包括：GBDT梯度提升决策树模型；

将行人的运动数据和行人的运动信息输入所述决策树模型，由所述决策树模型输出行人的运动方向；其中，所述行人的运动方向包括：沿车道延伸方向、向左切入车道方向、向右切入车道方向；所述运动数据包括：所述行人沿车道宽度方向的速度分量、所述行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述行人的运动方向，生成自动驾驶车辆对行人的行驶策略，所述行驶策略包括：行驶速度调整、行驶方向调整。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述行人的运动方向、自动驾驶车辆的行驶信息、行人的运动信息，确定自动驾驶车辆的避让策略；其中，所述自动驾驶车辆的行驶信息包括：自动驾驶车辆的行驶速度、自动驾驶车辆所在车道的位置信息、自动驾驶车辆与行人的距离；

根据所述避让策略，控制自动驾驶车辆进行行驶。