[发明专利]自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取行人的运动数据；所述运动数据包括：行人沿车道宽度方向的速度分量、行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间；根据所述运动数据和行人的运动信息，确定行人的运动方向；根据所述行人的运动方向，生成自动驾驶车辆的行驶策略。从而可以对行人的运动方向进行准确地预测，便于自动驾驶车辆对行人进行避让，保证行驶安全。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域中的自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，会为自动驾驶车辆规划行驶路径，使得自动驾驶车辆可以根据行驶路径进行行驶。但是在自动驾驶车辆的实际行驶过程中，经常会出现行人，而行人的运动会对自动驾驶车辆的行驶造成影响；因此，需要对行人的运动轨迹进行预测，使得自动驾驶车辆可对行人进行避让，以保证行人和自动驾驶车辆的安全。

现有技术中，在对行人的运动轨迹进行预测时候，常常采用行人的航向信息和速度信息，对行人的运动进行预测，得到行人的运动轨迹。

然而现有技术中，由于行人的航向会突然发生变化，即，行人的航向是瞬间变化的，进而会对行人的运动预测造成影响，导致无法对行人的运动进行准确的预测，使得自动驾驶车辆无法及时地调整行驶策略，造成安全事故。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以对行人的运动方向进行准确地预测，便于自动驾驶车辆对行人进行避让，保证行驶安全。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶的控制方法，包括：

获取行人的运动数据；所述运动数据包括：行人沿车道宽度方向的速度分量、行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间；

根据所述运动数据和行人的运动信息，确定行人的运动方向；

根据所述行人的运动方向，生成自动驾驶车辆的行驶策略。

本实施例中，通过获取行人沿车道宽度方向的速度分量、行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间、行人的运动信息，确定行人的运动方向；根据所述行人的运动方向，生成自动驾驶车辆的行驶策略。从而可以对行人的瞬时运动方向进行准确的预测，判断出行人是否从一侧切入自动驾驶车辆的形式轨迹，便于自动驾驶车辆选择较好的行驶策略，实现对行人的避让，保证驾驶安全。

在一种可能的设计中，所述获取行人的运动数据，包括：

获取行人所在车道的位置和行人的运动速度；

将行人的运动速度按照车道的延伸方向和车道的宽度方向进行切分，得到行人沿车道延伸方向的速度分量和行人沿车道宽度方向的速度分量；

根据所述行人沿车道宽度方向的速度分量和行人所在车道的位置，确定行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间。

本实施例中，通对行人运动速度的切分得到了行人沿车道延伸方向的速度分量和行人沿车道宽度方向的速度分量；然后基于行人所在车道的位置，可以准确地计算出行人从一侧切入到自动驾驶车辆行驶路径的持续时间。根据该持续时间，可以判断出行人切入自动驾驶车辆行驶轨迹的可能性，从而使得自动驾驶车辆能够做出较好的避让策略，保证行驶安全。

在一种可能的设计中，所述获取行人所在车道的位置，包括：

拍摄自动驾驶车辆周围的环境图像；

从所述环境图像中提取出车道信息，所述车道信息包括：车道分布位置、车道宽度、车道方向；

根据所述车道信息，确定行人所在车道的位置。