[发明专利]车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，应用于第一车辆，其特征在于，所述方法包括：

若交通拥堵辅助系统TJA处于激活状态，则确定所述第一车辆当前所在的车道，以及获取与所述第一车辆当前所在的车道对应的交通指示信息；

根据所述第一车辆当前所在的车道与所述第一车辆当前所在的车道对应的交通指示信息，以及所述交通指示信息与车辆行为信息的对应关系，确定所述第一车辆的车辆行为信息；

当所述车辆行为信息为表示控制所述第一车辆进入目标待行区域的信息时，检测所述第一车辆当前所在的车道的前方是否有第二车辆，所述第二车辆为不同于所述第一车辆的任意车辆；

如果有所述第二车辆，则控制所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶；

如果没有所述第二车辆，则获取所述第一车辆当前所在车道对应的目标待行区域的车道停止线，并依据所述目标待行区域的车道停止线，控制所述第一车辆行驶至所述目标待行区域；

在所述控制所述第一车辆行驶至所述目标待行区域之后，当检测到所述第一车辆从静止状态变换为起步状态时，检测所述第一车辆当前前方是否有第三车辆；

如果有所述第三车辆，则控制所述第一车辆跟随所述第三车辆行驶；

如果没有所述第三车辆，则检测所述第一车辆上的驾驶员的驾驶行为是否满足预设条件，所述预设条件至少包括所述驾驶员手扶方向盘；

如果满足所述预设条件，退出所述第一车辆的横向控制策略，以使得由所述驾驶员接管对所述第一车辆的横向控制；

目标车辆包括第二车辆或第三车辆，所述第一车辆跟随目标车辆行驶之后，在检测到所述目标车辆的实际行驶轨迹偏离所述第一车辆的预设的行驶轨迹时，发出提示消息，以提醒驾驶员结束所述第一车辆跟随所述目标车辆的控制策略，和/或，结束所述第一车辆跟随所述目标车辆的控制策略，并依据所述第一车辆的预设的行驶轨迹控制所述第一车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆当前所在的车道，包括：

获取所述第一车辆当前的定位信息以及所述第一车辆当前所在位置的道路属性信息；

依据所述第一车辆当前的定位信息以及所述第一车辆当前所在位置的道路属性信息，确定所述第一车辆当前所在的车道；

或，所述确定所述第一车辆当前所在的车道，包括：

获取所述第一车辆当前的定位信息；

依据所述定位信息，通过车道级地图定位数据，确定所述第一车辆当前所在的车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标待行区域的车道停止线，控制所述第一车辆行驶至所述目标待行区域，包括：

确定所述车道停止线与所述第一车辆的纵向距离dx；

依据公式，计算所述第一车辆的期望减速度a，其中v1为所述第一车辆的当前车速；

以所述期望减速度a控制所述第一车辆减速，并使得所述第一车辆减速行驶并停止在所述目标待行区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述第一车辆从静止状态变换为起步状态之后，所述方法还包括：

检测所述第一车辆周边的环境信息；

判断所述环境信息是否满足预设的起步条件；

如果满足所述预设的起步条件，确定当前的所述环境信息允许所述第一车辆行驶；

如果不满足所述预设的起步条件，确定当前的所述环境信息不允许所述第一车辆行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的起步条件，包括：

所述第一车辆在预设的行驶轨迹范围内没有静止目标；和/或，

所述第一车辆的左右临车道或所述第一车辆的左右位置区域，没有横向运动目标驶入所述第一车辆当前所在的车道；和/或，

所述第一车辆当前没有碰撞风险。