[发明专利]车辆控制方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种车辆控制方法及装置，该方法包括：确定所述第一车辆当前所在的车道，以及获取与所述第一车辆当前所在的车道对应的交通指示信息；确定所述第一车辆的车辆行为信息；当所述车辆行为信息为表示控制所述第一车辆进入目标待行区域的信息时，检测所述第一车辆当前所在的车道的前方是否有第二车辆；如果有所述第二车辆，则控制所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶；如果没有所述第二车辆，则获取所述第一车辆当前所在车道对应的目标待行区域的车道停止线，并依据所述目标待行区域的车道停止线，控制所述第一车辆行驶至所述目标待行区域。本申请实施例能够有效地实现路口工况的自动通行。

技术领域

本申请实施例涉及巡航技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

交通拥堵辅助系统集成了自适应巡航和车道居中保持功能，可以实现在60公里以下跟车停止起步、巡航功能、跟随前车轨迹在单车道内的横向控制。

随着城市发展，很多路口为了提高车辆通过数量，增加了红灯待行设置。待行车辆在不影响绿灯通行车辆的前提下，在画出的虚线待行区域等待，当自车道指示灯变绿后，再进行通过。

在路口工况下，如果在整个待行过程中使用传统的交通拥堵辅助系统，则在待行区域，车辆到达停止线位置后，需要驾驶员主动制动停止车辆，同时，在使车辆起步时，需要驾驶员监控前方路况后再确定是否启动传统的交通拥堵辅助系统进而控制车辆行驶，因此，现有技术无法有效地实现路口工况的自动通行。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法及装置，以克服在车辆控制方法中使用传统的交通拥堵辅助系统无法有效地实现路口工况的自动通行的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：

确定所述第一车辆当前所在的车道，以及获取与所述第一车辆当前所在的车道对应的交通指示信息；

所述第一车辆当前所在的车道以及与所述第一车辆当前所在的车道对应的交通指示信息，确定所述第一车辆的车辆行为信息；

当所述车辆行为信息为表示控制所述第一车辆进入目标待行区域的信息时，检测所述第一车辆当前所在的车道的前方是否有第二车辆，所述第二车辆为不同于所述第一车辆的任意车辆；

如果有所述第二车辆，则控制所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶；

如果没有所述第二车辆，则获取所述第一车辆当前所在车道对应的目标待行区域的车道停止线，并依据所述目标待行区域的车道停止线，控制所述第一车辆行驶至所述目标待行区域。

在一种可能的设计中，所述确定所述第一车辆当前所在的车道，包括：

获取所述第一车辆当前的定位信息以及所述第一车辆当前所在位置的道路属性信息；

依据所述第一车辆当前的定位信息以及所述第一车辆当前所在位置的道路属性信息，确定所述第一车辆当前所在的车道；

或，所述确定所述第一车辆当前所在的车道，包括：

获取所述第一车辆当前的定位信息；

依据所述定位信息，通过车道级地图定位数据，确定所述第一车辆当前所在的车道。

在一种可能的设计中，所述依据所述目标待行区域的车道停止线，控制所述第一车辆行驶至所述目标待行区域，包括：

确定所述车道停止线与所述第一车辆的纵向距离dx；

依据公式计算所述第一车辆的期望减速度a，其中v1为所述第一车辆的当前车速；

以所述期望减速度a控制所述第一车辆减速，并使得所述第一车辆减速行驶并停止在所述目标待行区域。