[发明专利]用于智能驾驶的紧急事项处理系统及方法

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体公开了一种能准确判断是否需要人工接管的紧急事项处理系统及方法。其中系统包括，道路信息采集模块和处理模块，道路信息采集模块用于在自动驾驶模式中采集道路环境信息；处理模块用于获取道路环境信息并基于道路环境信息判断本车辆是否遭遇紧急事项；还包括：驾驶员信息采集模块，用于采集驾驶员的图像信息；处理模块还用于基于预设的条件判断紧急事项是否需要人工介入，当需要人工介入时，处理模块获取驾驶员的图像信息判断驾驶员当前状态是否符合介入条件；如果符合，处理模块退出自动驾驶模式；如果不符合，处理模块输出自动处理决策。采用本发明的技术方案能准确判断自动驾驶模式中是否需要人工接管。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及用于智能驾驶的紧急事项处理系统及方法。

背景技术

智能驾驶也称为无人驾驶,其作为未来车辆智能化发展的必然趋势将对人们的出行乃至生活方式带来极大变革，因而受到社会各界的广泛关注，近年来越来越多的新理论新技术被提出以期实现安全可靠的智能驾驶技术。智能驾驶是一项融合计算机、汽车动力学、人工智能等多领域的复杂综合工程技术，其总体可分为环境感知、决策规划和运动控制三大部分。其中决策规划部分是自动驾驶的核心部分，其通过环境感知部分获取的周围环境态势做出换道、跟驰和紧急制动等驾驶行为决策，并生成对应的轨迹交由运动控制部分进行轨迹跟踪最终实现安全可靠的无人自主驾驶。

但是目前的智能驾驶还不能够做到完完全全的自主控制,特别是在遇到紧急事项的时候,机器的驾驶行为决策虽然速度比较快,但是在决策的合理性方面,还是不及人类。这就意味着遇到某些紧急事项的时候，仍然需要人工接管。

但是，如果所有的紧急事项都需要人工接管，影响用户体验，而且也就丧失了智能驾驶的意义。

为此，需要一种能在自动驾驶模式下准确判断是否需要人工接管的紧急事项处理系统及方法。

发明内容

本发明的目的在于提供用于智能驾驶的紧急事项处理系统，以解决在自动驾驶模式下准确判断是否需要人工接管的问题。

为解决上述技术问题，本发明技术方案如下：

用于智能驾驶的紧急事项处理系统，包括道路信息采集模块和处理模块，道路信息采集模块用于在自动驾驶模式中采集道路环境信息；处理模块用于获取道路环境信息并基于道路环境信息判断本车辆是否遭遇紧急事项；还包括：驾驶员信息采集模块，用于采集驾驶员的图像信息；

处理模块还用于基于预设的条件判断紧急事项是否需要人工介入，当需要人工介入时，处理模块获取驾驶员的图像信息判断驾驶员当前状态是否符合介入条件；如果符合，处理模块退出自动驾驶模式；如果不符合，处理模块输出自动处理决策。

基础方案原理及有益效果如下：

本方案中，车辆通过判断是否遭遇紧急事项，能将正常行驶与危险情况做有效的区分。当判断已遭遇紧急情况时，还基于预设的条件判断紧急事项是否需要人工介入。这是因为紧急事项也分轻重缓急，如果所有的紧急事项都需要人工介入，那么智能驾驶存在的意义也就不太大了，而且驾驶员的体验不好，例如不断在介入与不介入之间切换后，容易造成驾驶员厌烦的情绪。当需要人工介入时，判断驾驶员当前状态是否符合介入条件，能避免在驾驶员精力不集中的时候让驾驶员介入，能提高安全性。例如前方突然出现障碍物，有碰撞的风险，此时由于处于自动驾驶模式中，驾驶员精力不集中，没有充分观察道路情况，旁边车道的后视镜盲区有车辆；如果突然退出自动驾驶模式，一些驾驶经验欠缺的驾驶员可能会猛打方向变道以避免撞上障碍物，但是这容易撞上旁边的车辆，由于汽车正面撞击的防护高于侧面撞击的防护，造成的损失可能会更大。综上，本方案能准确判断是否需要人工接管，而且安全性高。

进一步，所述处理模块获取驾驶员的图像信息后，从图像信息中提取头部、眼睛和肢体状态；基于头部、眼睛和肢体状态判断驾驶员当前状态是否符合介入条件。