[发明专利]车辆控制系统、方法及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆控制系统、方法及车辆，该车辆控制系统包括：主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器；主控制器，用于获取车辆的当前速度以及该车辆周围的环境信息，并根据该环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据当前速度、目标速度以及预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数；制动控制器，用于根据制动控制参数通过制动执行模块控制车辆制动；油门控制器，用于根据油门控制参数生成油门信号，并通过该油门信号控制车辆的油门。本公开通过主控制器获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，并根据该制动控制参数控制车辆制动，根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆控制系统、方法及车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术和车联网技术的发展，自动驾驶车辆得到广泛应用。自动驾驶车辆具有自动驾驶能力，在无人操作的情况下可以让计算机自动安全地操作车辆，可以将人从费时费神的驾驶中解放出来，并且能提高机动车的安全性、减少交通事故。

目前，自动驾驶技术大多依赖于线控底盘，需要通过线控底盘执行自动驾驶操作的各项指令，但是，使用线控底盘的车辆较少，导致无法实现车辆的自动驾驶，并且线控底盘的控制精度较低，不能很好地满足自动驾驶的需求。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种车辆控制系统、方法及车辆。

第一方面，本公开提供一种车辆控制系统，包括：控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器，其中，所述主控制器分别与所述制动控制器和所述油门控制器连接，所述制动控制器与所述制动执行模块连接；所述主控制器，用于获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将所述制动控制参数发送至所述制动控制器，并将所述油门控制参数发送至所述油门控制器；所述制动控制器，用于根据所述制动控制参数通过所述制动执行模块控制所述车辆制动；所述油门控制器，用于根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。

可选地，所述系统还包括：压力传感器，所述压力传感器分别与所述制动控制器和所述制动执行模块连接；所述压力传感器用于获取所述制动执行模块的当前制动压力，并将所述当前制动压力发送至所述制动控制器；所述制动控制器，还用于根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数。

可选地，所述制动控制器，还用于接收所述压力传感器发送的所述当前制动压力，并获取所述当前制动压力与所述制动控制参数对应的目标制动压力的差值，若所述差值大于或者等于预设差值阈值，根据所述差值调整所述制动控制参数。

可选地，所述系统还包括：数字模拟转换器DAC，所述DAC与所述油门控制器连接；所述DAC，用于接收所述油门控制器生成的所述油门信号，并将所述油门信号由数字信号转换为模拟信号，以通过所述模拟信号控制所述车辆的油门。

可选地，所述主控制器，还用于根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取目标加速度，并根据所述目标加速度获取所述制动控制参数和所述油门控制参数。

可选地，所述主控制器，还用于通过以下公式计算得到所述目标加速度：

acc＝(v₁²-v₀²)/2/s/factor

其中，acc为所述目标加速度，v₁为所述目标速度，v₀为所述当前速度，s为所述预计调整距离，factor为预先设置的调节因子。