[发明专利]补货或退货方法、搬运机器人、处理终端及智能仓储系统

权利要求书

1.一种补货或退货方法，应用于搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括货物转移组件，所述搬运机器人还包括托板、立式支架、货叉、至少一个存储货架；所述货叉滑动连接在所述立式支架上；所述货物转移组件可沿立式支架上下移动；

所述方法包括：

接收补货或退货指令，所述补货或退货指令中包括补货或退货位置信息、补货或退货的类型信息和/或补货或退货物品的货品信息；

根据所述补货或退货位置信息，所述货叉移动至第一位置；所述货叉将所述补货或退货位置信息对应的第二货箱从第二位置移动至第一位置；

根据所述补货或退货的类型信息和/或补货或退货物品的货品信息，所述货物转移组件将预置于存储货架的第一货箱中的货物取出并放置于第二货箱中；

所述货叉将所述第二货箱放回所述第二位置；

所述托板用于暂存所述第一货箱或第二货箱。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人还包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置驱动所述货叉绕竖直方向转动；所述货物转移组件安装于所述货叉上或滑动连接在所述立式支架上，所述方法还包括：

指示所述货叉或所述货物转移组件将所述第一货箱放至固定货架上用于放置货箱的空闲位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述所述货物转移组件可沿立式支架上下移动包括：

货物转移组件安装于所述货叉；

或者

货物转移组件滑动安装于所述立式支架；

当所述货物转移组件安装于所述货叉时，所述货物转移组件跟随所述货叉一起沿立式支架上下移动；

当所述货物转移组件安装于所述立式支架时，所述货物转移组件单独沿所述立式支架上下移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个所述货物转移组件滑动连接于所述立式支架上，所述方法还包括：

指示所述货物转移组件移动至所述第一位置，将第二货箱从第二位置移动至所述第一位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，

当所述搬运机器人包括一个存储货架时，所述方法还包括：

根据所述补货或退货指令，指示货物转移组件进行补货或退货的取放操作包括：

指示所述货物转移组件将所述存储货架或存储货架预置第一货箱的货物取出并放至所述第二货箱；

当所述搬运机器人包括多个存储货架时，所述搬运机器人还包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置用于驱动所述货叉或安装平台绕竖直方向转动，所述多个存储货架分层设置于所述立式支架，所述存储货架包括暂存存储货架和补货或退货存储货架，所述方法还包括：

指示所述货叉或货物转移组件将所述第二货箱从所述第一位置移动至所述暂存存储货架；并指示所述货叉或货物转移组件将所述第一货箱搬运至第二货箱的原始位置，或者，

指示所述货物转移组件将所述存储货架或存储货架预置的第一货箱的货物取出并放至所述第二货箱。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货叉还包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置用于驱动所述货叉绕竖直方向转动，所述搬运机器人还包括多个存储货架时，其分层设置于所述立式支架，所述存储货架包括暂存存储货架和补货或退货货物存储货架，所述方法还包括：

指示所述货叉或货物转移组件将所述第二货箱从所述第一位置移动至暂存存储货架，并指示所述货叉或货物转移组件将所述第一货箱移动至与所述暂存存储货架对应的第三位置；

或者，

在所述货叉或货物转移组件移动至第一位置之前，先指示所述货叉或货物转移组件将所述第一货箱移动至位于最顶层位置的暂存存储货架；

并且在述货叉或货物转移组件将第二货箱从第二位置移动至所述第一位置之后，再指示所述货叉或货物转移组件将所述第二货箱从所述第一位置移动至与所述暂存存储货架对应的第三位置。