[发明专利]偏心旋转平行保持移送机械手

权利要求书

1.偏心旋转平行保持移送机械手，包括有主座（1）、旋转主轴（2）、旋转架（3）、吸嘴机构（6）以及旋转动力源（8），所述旋转主轴（2）安装在主座（1）内并与旋转动力源（8）传动连接，所述旋转架（3）安装在旋转主轴（2）上，所述吸嘴机构（6）安装在旋转架（3）上，其特征在于：所述主座（1）上安装有升降导轮（4），所述升降导轮（4）的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽（40），所述升降导槽（40）具有升降弯曲段（400）；所述吸嘴机构（6）包括有吸嘴（60）、吸嘴转轴（61）、导向块（62）以及升降滚轮（63），所述吸嘴（60）安装在吸嘴转轴（61）上，所述吸嘴转轴（61）可转动地安装在旋转架（3）上，所述导向块（62）可转动地安装在吸嘴转轴（61）上，所述升降滚轮（63）安装在导向块（62）内侧并位于升降导槽（40）内，所述导向块（62）具有带着吸嘴转轴（61）上下移动的状态；所述主座（1）上安装有偏心轮座（18），所述偏心轮座（18）上可转动地安装有从动星盘（5），所述从动星盘（5）与保持转臂（65）的一端铰接，所述保持转臂（65）的另一端与吸嘴转轴（61）传动连接，所述从动星盘（5）相对旋转主轴（2）的偏心量（A）等于保持转臂（65）两端连接点之间的距离（A1）。

2.根据权利要求1所述的偏心旋转平行保持移送机械手，其特征在于：所述吸嘴转轴（61）通过花键（660）可轴向移动地安装在转轴连接套（66）内，所述转轴连接套（66）可转动地安装在旋转架（3）上，所述保持转臂（65）与转轴连接套（66）固定连接。

3.根据权利要求1所述的偏心旋转平行保持移送机械手，其特征在于：所述从动星盘（5）上安装有侧支撑定位轴承（51）与上支撑定位轴承（50），所述上支撑定位轴承（50）作用在偏心轮座（18）的上表面，所述侧支撑定位轴承（51）作用在偏心轮座（18）的侧面。

4.根据权利要求1所述的偏心旋转平行保持移送机械手，其特征在于：所述旋转架（3）上安装有定位槽块（30），所述定位槽块（30）的内侧面上设有上下延伸的定位槽（300），所述导向块（3）的外侧连接有定位滚轮（64），所述定位滚轮（64）匹配位于定位槽（300）内。

5.根据权利要求1所述的偏心旋转平行保持移送机械手，其特征在于：所述主座（1）安装在升降座（11）上，所述升降座（11）可升降地安装在固定座（12）上，所述升降座（11）与驱动升降座（11）升降的升降动力源传动连接。

6.根据权利要求5所述的偏心旋转平行保持移送机械手，其特征在于：所述固定座（12）上安装有滑轨（120），所述升降座（11）上安装有滑座（110），所述滑座（110）滑动设置在滑轨（120）上。

7.根据权利要求6所述的定向保持旋转移送机械手，其特征在于：所述固定座（12）上安装有丝杆，所述滑座（110）上连接有螺套，所述丝杆与螺套螺纹连接，所述丝杆与升降动力源传动连接。

8.根据权利要求1所述的偏心旋转平行保持移送机械手，其特征在于：所述旋转主轴（2）上具有主气路（20），所述主气路（20）的出气口通过下气管与吸嘴转轴（61）上的气路相通，所述吸嘴转轴（61）上的气路与吸嘴（60）相通，所述主气路（20）的进气口通过上气管与旋转气路（7）相通，所述旋转气路（7）与电磁阀岛（10）连接，所述电磁阀岛（10）与储气罐（9）相连。

9.根据权利要求1所述的偏心旋转平行保持移送机械手，其特征在于：所述升降导轮（4）为超分子材料制成。