[发明专利]偏心旋转平行保持移送机械手

说明书

本发明涉及一种结构更加合理、运行更加稳定的偏心旋转平行保持移送机械手。这种偏心旋转平行保持移送机械手，包括有主座、旋转主轴、旋转架、吸嘴机构以及旋转动力源，旋转主轴安装在主座内并与旋转动力源传动连接，旋转架安装在旋转主轴上，吸嘴机构安装在旋转架上，其特征在于：主座上安装有从动星盘与升降导轮，升降导轮的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽，升降导槽具有升降弯曲段；吸嘴机构包括有吸嘴、吸嘴转轴、导向块以及升降滚轮。这种偏心旋转平行保持移送机械手通过从动星盘的偏心设置，让从动星盘通过保持转臂使得吸嘴始终保持相同方向旋转，从而实现物料的移送。其具有结构合理、设计灵活与通用性高等特点。

技术领域

本发明涉及一种制药机械领域的机械手，具体涉及一种用于转移泡罩板或者枕包袋的移送机械手。

背景技术

泡罩包装机一般由泡罩机与装盒机组成，泡罩机完成药板泡罩的形成与封装，装盒机完成药板泡罩的装盒，两者之间通过移送机械手实现联动。同样，枕包包装机也是由枕包机与装盒机组成，枕包机完成枕包的形成与封装，装盒机将枕包装盒，两者之间也通过移送机械手实现联动。根据联动需求，泡罩板从泡罩机的流水线输送到装盒机的流水线上的过程中（或枕包袋从枕包机的流水线输送到装盒机的流水线上的过程中），需要始终保持平行，即物料在移送过程中方向始终保持不变。现有的平行保持旋转移送机械手，通过同步带或齿轮等动力传动组合，传动类零件数量多，结构复杂，装配要求高，容易发生故障；在使用过程中需要加入油脂润滑，易发生油脂滴落到产品上，给包装出来的产品带来安全风险。发生故障时需要更换传动同步带，而传动类零件数量多，更换难度大，给操作维护人员带来极大不便。

发明内容

鉴于现有技术存在的不足，本发明创新提供了一种结构更加合理、运行更加稳定的偏心旋转平行保持移送机械手。

这种偏心旋转平行保持移送机械手，包括有主座、旋转主轴、旋转架、吸嘴机构以及旋转动力源，所述旋转主轴安装在主座内并与旋转动力源传动连接，所述旋转架安装在旋转主轴上，所述吸嘴机构安装在旋转架上，其特征在于：所述主座上安装有升降导轮，所述升降导轮的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽，所述升降导槽具有升降弯曲段；所述吸嘴机构包括有吸嘴、吸嘴转轴、导向块以及升降滚轮，所述吸嘴安装在吸嘴转轴上，所述吸嘴转轴可转动地安装在旋转架上，所述导向块可转动地安装在吸嘴转轴上，所述升降滚轮安装在导向块内侧并位于升降导槽内，所述导向块具有带着吸嘴转轴上下移动的状态；所述主座上安装有偏心轮座，所述偏心轮座上可转动地安装有从动星盘，所述从动星盘与保持转臂的一端铰接，所述保持转臂的另一端与吸嘴转轴传动连接，所述从动星盘相对旋转主轴的偏心量等于保持转臂两端连接点之间的距离。

所述吸嘴转轴通过花键可轴向移动地安装在转轴连接套内，所述转轴连接套可转动地安装在旋转架上，所述保持转臂与转轴连接套固定连接。

所述从动星盘上安装有侧支撑定位轴承与上支撑定位轴承，所述上支撑定位轴承作用在偏心轮座的上表面，所述侧支撑定位轴承作用在偏心轮座的侧面。

所述旋转架上安装有定位槽块，所述定位槽块的内侧面上设有上下延伸的定位槽，所述导向块的外侧连接有定位滚轮，所述定位滚轮匹配位于定位槽内。

所述主座安装在升降座上，所述升降座可升降地安装在固定座上，所述升降座与驱动升降座升降的升降动力源传动连接。

所述固定座上安装有滑轨，所述升降座上安装有滑座，所述滑座滑动设置在滑轨上。

所述固定座上安装有丝杆，所述滑座上连接有螺套，所述丝杆与螺套螺纹连接，所述丝杆与升降动力源传动连接。

所述旋转主轴上具有主气路，所述主气路的出气口通过下气管与吸嘴转轴上的气路相通，所述吸嘴转轴上的气路与吸嘴相通，所述主气路的进气口通过上气管与旋转气路相通，所述旋转气路与电磁阀岛连接，所述电磁阀岛与储气罐相连。

所述保持凸轮与升降导轮均有超分子材料制成。