[发明专利]外墙清洁机器人整套设备及其清洁方法

权利要求书

1.一种清洁机器人整套设备的外墙清洗方法：其特征在于：清洁机器人整套设备包括有供水软管以及一个清洁机器人，供水软管与清洁机器人的进水管进行联通，所述外墙清洁机器人包括前后滑移机构（1）、左右滑移机构（2）、转接板（3）和旋转刷洗机构（4），所述左右滑移机构（2）通过转接板（3）连接在前后滑移机构（1）的顶端，所述旋转刷洗机构（4）固定在前后滑移机构（1）的底端，所述前后滑移机构（1）用于带动左右滑移机构（2）和旋转刷洗机构（4）前后移动并可吸住墙面，所述左右滑移机构（2）用于带动前后滑移机构（1）和旋转刷洗机构（4）左右移动并可吸住墙面，所述旋转刷洗机构（4）用于清洁墙面，所述旋转刷洗机构（4）包括连接板（40）、固定座（41）、第一驱动部件（42）、三通接头（43）、分水轴（44）、毛刷（45）、呈漏斗形的密封罩（46），所述连接板（40）固定在前后滑移机构（1）上，所述固定座（41）设于连接板（40）上，所述三通接头（43）固定在连接板（40）上，所述密封罩（46）的漏嘴端设于固定座（41）上，所述毛刷（45）包括圆盘状的刷体（451）和圆管状的连接体（452），所述连接体（452）穿过密封罩（46）的漏嘴端后与第一驱动部件（42）连接，所述连接体（452）与密封罩（46）的漏嘴端之间连接有轴承（47），所述第一驱动部件（42）用于带动毛刷（45）旋转，所述三通接头（43）设有进水口（431）、出水口（432）和第一圆环凹槽（433），所述分水轴（44）的一端固定在三通接头（43）上，所述分水轴（44）的一端设有与第一圆环凹槽（433）配合的第二圆环凹槽（443），所述第二圆环凹槽（443）与第一圆环凹槽（433）配合形成一个第一环形腔室，所述出水口（432）与第一环形腔室连通，所述分水轴（44）上还设有中心通道（441）和若干呈圆周分布的第一出水通道（442），所述第一出水通道（442）与第一环形腔室连通，所述中心通道（441）与进水口（431）连通，所述分水轴（44）的另一端伸入连接体（452）内并穿过刷体（451），所述分水轴（44）的另一端设有环形缺口（444），所述环形缺口（444）与刷体（451）配合形成一个第二环形腔室，所述第二环形腔室与第一出水通道（442）连通，在所述第二环形腔室两端分别安装有密封圈（48），所述刷体（451）沿径向设有若干第二出水通道（4511），所述第二出水通道（4511）与第二环形腔室连通，所述刷体（451）还设有吸水口（4512），所述吸水口（4512）与第二出水通道（4511）连通，所述密封罩（46）上还安装有柔性封闭环（49）；所述第一驱动部件（42）包括第一电机（421）、第一锥齿轮（422）和第二锥齿轮（423），所述第一电机（421）固定在固定座（41）上，所述第一锥齿轮（422）与第一电机（421）的输出端连接，所述第二锥齿轮（423）与连接体（452）固定连接，所述第一锥齿轮（422）与第二锥齿轮（423）啮合；

所述前后滑移机构（1）包括第一吸盘组件（10）、第一垫板（11）、第二驱动部件（12）、第一滚珠丝杆（13）、第一导向架（14）、第一滑动架（15）、第二垫板（16）和第二吸盘组件（17），所述第一垫板（11）设于第一吸盘组件（10）上，所述第二驱动部件（12）设于第一垫板（11），所述第一滚珠丝杆（13）的一端与第二驱动部件（12）的输出端连接，所述第一滚珠丝杆（13）的另一端固定在第一导向架（14）上，所述第一导向架（14）固定在连接板（40）上，所述第一滑动架（15）的一端滑动连接在第一导向架（14）上，所述第一滑动架（15）的另一端固定在第二垫板（16）上，所述第一滑动架（15）还与第一滚珠丝杆（13）的丝杆螺母连接，所述第二垫板（16）固定在第二吸盘组件（17）上，所述转接板（3）固定在第一导向架（14）上；

所述左右滑移机构（2）包括第三吸盘组件（20）、第三垫板（21）、第三驱动部件（22）、第二滚珠丝杆（23）、第二导向架（24）、第二滑动架（25）、第四垫板（26）和第四吸盘组件（27），所述第三垫板（21）设于第三吸盘组件（20）上，所述第三驱动部件（22）设于第三垫板（21）上，所述第二滚珠丝杆（23）的一端与第三驱动部件（22）的输出端连接，所述第二滚珠丝杆（23）的另一端固定在第二导向架（24）上，所述第二导向架（24）固定连接在转接板（3）上，所述第二滑动架（25）的一端滑动连接在第二导向架（24）上，所述第二滑动架（25）的另一端固定在第四垫板（26）上，所述第二滑动架（25）还与第二滚珠丝杆（23）的丝杆螺母连接，所述第四垫板（26）固定在第四吸盘组件（27）上；

所述外墙清洗方法包括如下步骤：当需要带动旋转刷洗机构（4）前后移动时，首先左右滑移机构（2）吸住在墙面上，然后第一吸盘组件（10）及第二吸盘组件（17）不吸住在墙面上，然后第二驱动部件（12）带动第一滚珠丝杆（13）转动，第一滚珠丝杆（13）的滚珠螺母带动第一滑动架（15）在第一导向架（14）上滑动，第一滑动架（15）带动第二吸盘组件（17）向前伸出，伸出后，第二吸盘组件（17）吸住墙面，然后左右滑移机构（2）不吸住墙面，然后第二驱动部件（12）带动第一滚珠丝杆（13）反向转动，由于第二吸盘组件（17）固定住了，所以第一滚珠丝杆（13）反向转动过程中，会带动第一吸盘组件（10）朝向第二吸盘组件（17）移动，此时会带动旋转刷洗机构（4）和左右滑移机构（2）向前移动；而需要向后移动时，则是第二吸盘组件（17）吸住在墙面上，这时第二驱动部件（12）带动第一滚珠丝杆（ 13） 正向转动，从而使第一导向架（14）带动第一吸盘组件（10）向后伸出，同时带动左右滑移机构（2）和旋转刷洗机构（4）伸出，然后第一吸盘组件（10）吸住墙面，同时左右滑移机构（2）吸住墙面，然后第二吸盘组件（17）松开，然后第一滚珠丝杆（13）反转，带动第二吸盘组件（17）朝向第一吸盘组件（10）移动，从而实现旋转刷洗机构（4）的后移；如此重复上述动作，不断前后移动，进行墙面的清洁的工作。