[发明专利]位姿操控致动装置

权利要求书

1.一种位姿操控致动装置，包括：

支架，

可平动地连接于所述支架的第一臂；

可平动地连接于所述第一臂的第一滑块；

可平动地连接于所述支架的第二臂；

可平动地连接于所述第二臂的第二滑块；

夹持件，其具有第一支持部及第二支持部，所述夹持件的第一支持部可移动地连接于所述第一滑块，所述夹持件的第二支持部可移动地连接于所述第二滑块，

其中

所述第一臂与所述支架之间的相对平动、所述第一滑块与所述第一臂之间的相对平动、所述第二臂与所述支架之间的相对平动及所述第二滑块与所述第二臂之间的相对平动中的至少一个相对平动，使得所述夹持件相对于所述支架改变位姿。

2.如权利要求1所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第一臂及所述第二臂相互平行地连接于所述支架。

3.如权利要求2所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第一臂及所述第二臂可相对于所述支架沿第一方向平动，所述第一滑块及所述第二滑块可分别相对于所述第一臂及所述第二臂沿第二方向平动，所述第二方向与所述第一方向正交。

4.如权利要求1所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括第一适配件及第二适配件，所述第一适配件连接于所述夹持件与所述第一滑块之间，所述第二适配件连接于所述夹持件与所述第二滑块之间，所述第一适配件可转动地连接于所述第一滑块且可平动地连接于所述夹持件的第一支持部，所述第二适配件可转动地连接于所述第二滑块且固定于所述夹持件的第二支持部。

5.如权利要求1所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括第一适配件及第二适配件，所述第一适配件连接于所述夹持件与所述第一滑块之间，所述第二适配件连接于所述夹持件与所述第二滑块之间，所述第二适配件可转动地连接于所述第二滑块且可平动地连接于所述夹持件的第二支持部，所述第一适配件可转动地连接于所述第一滑块且固定于所述夹持件的第一支持部。

6.如权利要求4或5所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括第一转接件及第二转接件，所述第一转接件可转动地连接于所述第一适配件与所述第一滑块之间，所述第二转接件可转动地连接于所述第二适配件与所述第二滑块之间。

7.如权利要求6所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第一转接件关于第一转轴可枢转地连接于所述第一适配件及关于第二转轴可枢转地连接于所述第一滑块。

8.如权利要求7所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第一转轴与所述第二转轴正交。

9.如权利要求6所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第二转接件关于第三转轴可枢转地连接于所述第二适配件及关于第四转轴可枢转地连接于所述第二滑块。

10.如权利要求9所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第三转轴与所述第四转轴正交。

11.如权利要求1所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括第一纵向驱动件、第二纵向驱动件、第一横向驱动件及第二横向驱动件，所述第一纵向驱动件固定于所述第一臂，所述第二纵向驱动件固定于所述第二臂，所述第一横向驱动件固定于所述第一滑块，所述第二横向驱动件固定于所述第二滑块，其中所述第一纵向驱动件相对于所述支架的位移，带动所述第一臂相对于所述支架平动；所述第二纵向驱动件相对于所述支架的位移，带动所述第二臂相对于所述支架平动；所述第一横向驱动件相对于所述第一臂的位移，带动所述第一滑块相对于所述第一臂平动；所述第二横向驱动件相对于所述第二臂的位移，带动所述第二滑块相对于所述第二臂平动。