[发明专利]位姿操控致动装置

说明书

本发明提供一种位姿操控致动装置，其包括支架、可平动地连接于所述支架的第一臂及第二臂、可平动地连接于所述第一臂的第一滑块、可平动地连接于所述第二臂的第二滑块及夹持件。所述夹持件具有第一支持部及第二支持部，所述夹持件的第一支持部可移动地连接于所述第一滑块，所述夹持件的第二支持部可移动地连接于所述第二滑块。所述第一臂与所述支架之间的相对平动、所述第一滑块与所述第一臂之间的相对平动、所述第二臂与所述支架之间的相对平动及所述第二滑块与所述第二臂之间的相对平动中的至少一个相对平动，使得所述夹持件相对于所述支架改变位姿。本发明的位姿操控致动装置可用于磁共振图像扫描仪等相关诊疗操作中对诊疗器械的位姿精准操控。

技术领域

本发明涉及一种操控致动装置，具体涉及应用于磁共振图像扫描仪的位姿操控致动装置。

背景技术

手术机器人常应用于各类微创手术中，例如神经外科微创手术，用于实现局部创伤小、出血少、疼痛感低、住院时间较短及术后易恢复等优点。这就要求微创手术机器人具有操作准确、状态稳定、灵巧性强等特点。特别地，对于核磁共振检测环境，手术机器人还需要具有核磁兼容的特征，即手术机器人本身不会干扰检测环境，以产生可靠、准确的检测报告。

传统的手术操作由医护人员手工操作进行，手术的操作精度难以保证，使患者承受更多的疼痛及需要较长时间的术后恢复。此外，对于核磁环境下的手术，传统的手术机器人往往会对核磁共振环境产生干扰，影响检测结果。而现有的手术机器人大多尺寸大，难以附接于人体进行相关部位的诊疗操控。具体而言，在手术操作过程中，医护人员可能会碰撞到机器人；或者，如果机器人的尺寸大于磁共振图像(Magnetic Resonance Image)(MRI)扫描仪的内部空间，则难以实现基于MRI的实时操作；或者，由于需要在机器人和人体之间进行坐标配准，因此降低了机器人的操作精度。

发明内容

本发明提供一种位姿操控致动装置，可用于磁共振图像扫描仪的相关诊疗操作，使得诊疗器械可以固定于人体的相关部位，协助医护人员进行遥控操作，对诊疗器械的位姿作精准操控。

根据一个实施例，本发明的位姿操控致动装置包括支架、可平动地连接于所述支架的第一臂、可平动地连接于所述第一臂的第一滑块、可平动地连接于所述支架的第二臂、可平动地连接于所述第二臂的第二滑块及夹持件。所述夹持件具有第一支持部及第二支持部，所述夹持件的第一支持部可移动地连接于所述第一滑块，所述夹持件的第二支持部可移动地连接于所述第二滑块。所述第一臂与所述支架之间的相对平动、所述第一滑块与所述第一臂之间的相对平动、所述第二臂与所述支架之间的相对平动及所述第二滑块与所述第二臂之间的相对平动中的至少一个相对平动，使得所述夹持件相对于所述支架改变位姿。

优选地，所述第一臂及所述第二臂相互平行地连接于所述支架。

优选地，所述第一臂及所述第二臂可相对于所述支架沿第一方向平动，所述第一滑块及所述第二滑块可分别相对于所述第一臂及所述第二臂沿第二方向平动，所述第二方向与所述第一方向正交。

优选地，所述位姿操控致动装置还包括第一适配件及第二适配件，所述第一适配件连接于所述夹持件与所述第一滑块之间，所述第二适配件连接于所述夹持件与所述第二滑块之间，所述第一适配件可转动地连接于所述第一滑块且可平动地连接于所述夹持件的第一支持部，所述第二适配件可转动地连接于所述第二滑块且固定于所述夹持件的第二支持部。

根据一个替代方案，所述第二适配件可转动地连接于所述第二滑块且可平动地连接于所述夹持件的第二支持部，所述第一适配件可转动地连接于所述第一滑块且固定于所述夹持件的第一支持部。

优选地，所述位姿操控致动装置还包括第一转接件及第二转接件，所述第一转接件可转动地连接于所述第一适配件与所述第一滑块之间，所述第二转接件可转动地连接于所述第二适配件与所述第二滑块之间。

优选地，所述第一转接件关于第一转轴可枢转地连接于所述第一适配件及关于第二转轴可枢转地连接于所述第一滑块。