[发明专利]粉体涂装系统及粉体涂装方法

权利要求书

1.一种粉体涂装系统，其特征在于，包括：

输送装置，用于沿输送方向输送工件；

速度检测装置，对应于所述输送装置设置，用于检测所述输送装置输送工件的实时速度；

位置检测装置，对应于所述输送装置设置，用于检测工件在输送方向上的实时位置；

喷粉装置，位于所述输送装置的侧边，用于对所述输送装置上的工件喷涂粉体；所述喷粉装置包括机器人以及喷枪，所述机器人具有可移动的机械手，所述喷枪安装于所述机械手上；

第一控制装置，分别与所述速度检测装置及所述机器人电连接；

第二控制装置，分别与所述位置检测装置和所述第一控制装置电连接；在所述工件到达所述喷粉装置的喷粉区域时，所述第二控制装置将所述位置检测装置所检测的所述实时位置传递至所述第一控制装置；所述第一控制装置根据该工件的实时位置以及所述速度检测装置所检测的所述实时速度，控制所述机器人的机械手移动而同步追踪所述工件，从而使所述机械手上的喷枪对所述工件追踪喷粉；

所述粉体涂装系统还包括：偏移检测装置，对应于所述输送装置设置，用于检测位于所述输送装置上工件的特征点与基准点之间的位置偏移量；所述偏移检测装置与所述第一控制装置电连接，以向所述第一控制装置传递所述位置偏移量；

在所述喷粉装置喷涂粉体时，所述第一控制装置一同依据所述位置偏移量、所述实时位置及所述实时速度，输出控制信息，并依据该控制信息控制所述机械手上的喷枪对所述工件追踪喷粉。

2.根据权利要求1所述的粉体涂装系统，其特征在于，所述偏移检测装置包括相互电连接的视觉扫描单元和比对计算单元；

在所述位置检测装置检测到所述工件到达预设探测线时，所述第二控制装置将所述工件到达预设探测线的信号传递至所述视觉扫描单元，所述视觉扫描单元扫描所述工件的特征点并将该特征点的位置坐标传递至所述比对计算单元；所述比对计算单元比对计算所述位置坐标与所述基准点得到两者之间的位置偏移量；所述比对计算单元与所述第一控制装置电连接，以向所述第一控制装置传递所述位置偏移量。

3.根据权利要求1所述的粉体涂装系统，其特征在于，所述粉体涂装系统还包括第三控制装置；

所述第三控制装置分别与所述第二控制装置及所述喷枪电连接；所述第三控制装置内预设有多个喷粉工艺；所述第三控制装置受控于所述第二控制装置，而调用相应的喷粉工艺控制所述喷枪喷粉。

4.根据权利要求3所述的粉体涂装系统，其特征在于，在所述第一控制装置接收到所述速度检测装置的实时速度时，将所述喷枪开启的信号发送至所述第二控制装置；所述第二控制装置将所述喷枪开启信号传递至所述第三控制装置；

在所述喷粉装置喷涂粉体时，所述第二控制装置依据所述位置检测装置所检测的实时位置而控制所述第三控制装置调用相应的喷粉工艺。

5.根据权利要求1所述的粉体涂装系统，其特征在于，所述位置检测装置包括对应于所述输送装置设置的光栅门和设置于所述光栅门上的增量式编码器；所述增量式编码器以所述工件经过所述光栅门的位置为起点而检测所述工件的实时位置。

6.根据权利要求1所述的粉体涂装系统，其特征在于，所述喷粉装置具有多个，且沿输送方向多个所述喷粉装置间隔设置；多个所述机器人具有多个高度而实现对所述工件不同高度上的喷涂。

7.根据权利要求1所述的粉体涂装系统，其特征在于，所述输送装置包括输送链和驱动所述输送链移动的驱动机构；

所述速度检测装置与所述驱动机构电连接，所述速度检测装置为绝对式编码器。