[发明专利]一种交通信号灯识别方法及装置

权利要求书

1.一种交通信号灯识别方法，其特征在于，包括：

获得交通信号灯在三维地图的位置，并利用车辆上装设的激光雷达获得所述车辆在所述三维地图的位置；所述三维地图为预先利用激光雷达建立；

利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置，通过坐标转换得到所述交通信号灯在相机坐标系的位置；

利用所述交通信号灯在所述相机坐标系的位置，及所述相机坐标系的空间点与所述相机拍摄的图像中像素点的对应关系，得到所述交通信号灯在所述图像中对应的二维感兴趣区域；

识别所述二维感兴趣区域得到所述交通信号灯的颜色识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置，通过坐标转换得到所述交通信号灯在相机坐标系的位置，具体包括：

利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在车辆坐标系的位置；

利用相机在所述车辆的相对装设位置，通过将所述交通信号灯在车辆坐标系的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在所述相机坐标系的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置，通过坐标转换得到所述交通信号灯在相机坐标系的位置，具体包括：

利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在车辆坐标系的位置；

利用所述车辆上装设的激光雷达与所述车辆的相对位置关系，对所述交通信号灯在车辆坐标系的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在雷达坐标系的位置；

利用车辆上装设的相机与所述车辆上装设的激光雷达的相对位置关系，对所述交通信号灯在雷达坐标系的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在相机坐标系的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得交通信号灯在三维地图的位置，并利用车辆上装设的激光雷达获得所述车辆在所述三维地图的位置，具体包括：

获得对交通信号灯的搜寻半径；

利用车辆上装设的激光雷达获得所述车辆在所述三维地图的位置；

根据所述车辆在所述三维地图的位置和所述搜寻半径，得到搜寻区域；

在所述三维地图中搜寻所述搜寻区域内的交通信号灯，获得所述交通信号灯在所述三维地图的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得交通信号灯在三维地图的位置，具体包括：

确定所述车辆所在的车道；

获得所述三维地图中所述车道对应的交通信号灯的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述二维感兴趣区域得到所述交通信号灯的颜色识别结果，具体包括：

将所述二维感兴趣区域的数据转换到HSV颜色空间，利用所述HSV颜色空间所述二维感兴趣区域的色调、饱和度和明度得到所述交通信号灯的颜色识别结果。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述交通信号灯的颜色识别结果和所述交通信号灯在所述三维地图的位置，进行行车路径规划；

和/或，

将所述交通信号灯的颜色识别结果和所述交通信号灯在所述三维地图的位置广播给其他车辆。