[发明专利]一种交通信号灯识别方法及装置

说明书

本申请公开交通信号灯识别方法及装置。获得交通信号灯在三维地图的位置，利用车上装设的激光雷达获得车辆在三维地图的位置；三维地图为预先利用激光雷达建立；用交通信号灯和车辆各自在三维地图的位置坐标转换得到交通信号灯在相机坐标系的位置；用交通信号灯在相机坐标系的位置及相机坐标系的空间点与相机拍摄的图像中像素点的对应关系，得到交通信号灯在图像中的二维感兴趣区域；识别感兴趣区域得到交通信号灯颜色识别结果。三维地图上交通信号灯位置精度也非常高。坐标转换将高精度的交通信号灯位置从三维空间逐渐转换到相机所摄图像的二维平面，再确定二维感兴趣区域，目的性更强，避免图像中冗余信息干扰，交通信号灯识别的准确度提高。

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，特别是涉及一种交通信号灯识别方法及装置。

背景技术

交通信号灯是指挥交通运行的信号灯，通过不同的颜色分别传递禁止通行、准许通行和警示等信息。识别交通信号灯对于人工驾驶和自动驾驶均具有重要的应用。例如，人工驾驶时，驾驶员可能因为视角、视力或遮挡物等原因无法看清信号灯，如果将交通信号灯识别结果反馈驾驶员能够提升人工驾驶安全性；自动驾驶时，交通信号灯的识别结果能够有助于规划行车路径，提升自动驾驶的便捷性和安全性。

目前可以通过采集交通信号灯图像并进行图像处理的方法识别交通信号灯。但是实际应用中从场景复杂的图像中识别交通信号灯的难度非常大，导致识别准确度较低。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种交通信号灯识别方法及装置，以提升交通信号灯识别的准确性。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种交通信号灯识别方法，包括：

获得交通信号灯在三维地图的位置，并利用车辆上装设的激光雷达获得所述车辆在所述三维地图的位置；所述三维地图为预先利用激光雷达建立；

利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置，通过坐标转换得到所述交通信号灯在相机坐标系的位置；

利用所述交通信号灯在所述相机坐标系的位置，及所述相机坐标系的空间点与所述相机拍摄的图像中像素点的对应关系，得到所述交通信号灯在所述图像中对应的二维感兴趣区域；

识别所述二维感兴趣区域得到所述交通信号灯的颜色识别结果。

可选地，所述利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置，通过坐标转换得到所述交通信号灯在相机坐标系的位置，具体包括：

利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在车辆坐标系的位置；

利用相机在所述车辆的相对装设位置，通过将所述交通信号灯在车辆坐标系的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在所述相机坐标系的位置。

可选地，所述利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置，通过坐标转换得到所述交通信号灯在相机坐标系的位置，具体包括：

利用所述交通信号灯和所述车辆各自在所述三维地图的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在车辆坐标系的位置；

利用所述车辆上装设的激光雷达与所述车辆的相对位置关系，对所述交通信号灯在车辆坐标系的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在雷达坐标系的位置；

利用车辆上装设的相机与所述车辆上装设的激光雷达的相对位置关系，对所述交通信号灯在雷达坐标系的位置进行坐标转换，得到所述交通信号灯在相机坐标系的位置。

可选地，所述获得交通信号灯在三维地图的位置，并利用车辆上装设的激光雷达获得所述车辆在所述三维地图的位置，具体包括：

获得对交通信号灯的搜寻半径；