[发明专利]一种通用型管道清理机器人设备

权利要求书

1.一种通用型管道清理机器人设备，包括清淤机构(1)、调节管径机构(2)、清理机构(3)、行走驱动机构(4)，其特征在于：所述的清淤机构(1)与调节管径机构(2)相连，调节管径机构(2)与清理机构(3)相连，调节管径机构(2)与行走驱动机构(4)相连；

所述的清淤机构(1)包括搅动刀(1-1)、转动盘(1-2)、联轴器(1-3)、转动电机(1-4)，搅动刀(1-1)与转动盘(1-2)相连，转动盘(1-2)与转动电机(1-4)通过联轴器(1-3)相连；

所述的调节管径机构(2)包括减震轮机构(2-1)、万向机构(2-2)、机身机构(2-3)，减震轮机构(2-1)与万向机构(2-2)相连，万向机构(2-2)与机身机构(2-3)相连；减震轮机构(2-1)包括滑动轮本体(2-1-1)、滑动轮座体(2-1-2)、带限位头滑杆(2-1-3)、减震弹簧(2-1-4)，滑动轮本体(2-1-1)与滑动轮座体(2-1-2)的连接方式为轴承连接，滑动轮座体(2-1-2)与带限位头滑杆(2-1-3)相连，减震弹簧(2-1-4)套在带限位头滑杆(2-1-3)上；万向机构(2-2)包括滑孔(2-2-1)、万向座(2-2-2)、万向座铰接支撑(2-2-3)、联动臂(2-2-4)、阶梯滑动座(2-2-5)、配合杆(2-2-6)、滑动弹簧(2-2-7)，滑孔(2-2-1)开在万向座(2-2-2)上，万向座(2-2-2)与万向座铰接支撑(2-2-3)相铰接，万向座铰接支撑(2-2-3)与联动臂(2-2-4)固定连接，联动臂(2-2-4)与阶梯滑动座(2-2-5)相铰接，阶梯滑动座(2-2-5)与配合杆(2-2-6)相连，滑动弹簧(2-2-7)与阶梯滑动座(2-2-5)点焊，滑孔(2-2-1)与带限位头滑杆(2-1-3)滑动连接；机身机构(2-3)包括机身本体(2-3-1)、轴承座(2-3-2)、铰接座(2-3-3)、铰接杆I(2-3-4)、阶梯滑动槽(2-3-5)、滑动杆I(2-3-6)、外螺纹(2-3-7)、铰接杆(2-3-8)、球轴(2-3-9)、内部腔(2-3-10)，轴承座(2-3-2)与机身本体(2-3-1)相连，铰接座(2-3-3)与机身本体(2-3-1)相连，铰接座(2-3-3)与铰接杆I(2-3-4)相铰接，铰接杆I(2-3-4)与联动臂(2-2-4)相铰接，阶梯滑动槽(2-3-5)开在机身本体(2-3-1)上，滑动杆I(2-3-6)设置在阶梯滑动槽(2-3-5)内，滑动杆I(2-3-6)与机身本体(2-3-1)相连，滑动弹簧(2-2-7)套在滑动杆I(2-3-6)上，阶梯滑动座(2-2-5)与阶梯滑动槽(2-3-5)相配合，阶梯滑动座(2-2-5)与滑动杆I(2-3-6)滑动连接，外螺纹(2-3-7)设置在机身本体(2-3-1)的外壁上，铰接杆(2-3-8)设置在机身本体(2-3-1)的尾部，球轴(2-3-9)设置在机身本体(2-3-1)的尾部，内部腔(2-3-10)设置在机身本体(2-3-1)的前端，转动盘(1-2)与轴承座(2-3-2)的连接方式为轴承连接，转动电机(1-4)设置在内部腔(2-3-10)内；

所述的清理机构(3)包括转动调节机构(3-1)、驱动臂机构(3-2)、弹性清理圈机构(3-3)、联动圈机构(3-4)，转动调节机构(3-1)与联动圈机构(3-4)相连，联动圈机构(3-4)与驱动臂机构(3-2)相配合，驱动臂机构(3-2)与弹性清理圈机构(3-3)挠性连接；转动调节机构(3-1)包括带内螺纹转动环(3-1-1)、阶梯孔(3-1-2)，阶梯孔(3-1-2)设置在带内螺纹转动环(3-1-1)上，带内螺纹转动环(3-1-1)与外螺纹(2-3-7)螺纹连接，带内螺纹转动环(3-1-1)与配合杆(2-2-6)接触配合；驱动臂机构(3-2)包括驱动臂本体(3-2-1)、驱动槽(3-2-2)、卡位槽(3-2-3)，驱动槽(3-2-2)开在驱动臂本体(3-2-1)上，卡位槽(3-2-3)开在驱动臂本体(3-2-1)上，驱动臂本体(3-2-1)与铰接杆(2-3-8)相铰接；弹性清理圈机构(3-3)上设有卡位凸起(3-3-1)，卡位凸起(3-3-1)卡在卡位槽(3-2-3)内；联动圈机构(3-4)包括联动阶梯滑动杆(3-4-1)、连接圈(3-4-2)、限位阶梯凸台(3-4-3)，联动阶梯滑动杆(3-4-1)与连接圈(3-4-2)相连，连接圈(3-4-2)与限位阶梯凸台(3-4-3)相连，联动阶梯滑动杆(3-4-1)与阶梯孔(3-1-2)相配合，限位阶梯凸台(3-4-3)与驱动槽(3-2-2)相配合，连接圈(3-4-2)与机身本体(2-3-1)的连接方式为轴承连接；

所述的行走驱动机构(4)包括行走轮机构(4-1)、行走轮驱动机构(4-2)，行走轮机构(4-1)与行走轮驱动机构(4-2)相连；行走轮机构(4-1)包括球瓦(4-1-1)、连接臂(4-1-2)、行走电机支撑壳(4-1-3)、皮带出口(4-1-4)、皮带轮(4-1-5)、行走磁性轮(4-1-6)、磁性轮轴(4-1-7)，球瓦(4-1-1)与球轴(2-3-9)通过轴承连接，球瓦(4-1-1)与连接臂(4-1-2)相铰接，连接臂(4-1-2)与行走电机支撑壳(4-1-3)相铰接，皮带出口(4-1-4)开在行走电机支撑壳(4-1-3)上，行走电机支撑壳(4-1-3)与磁性轮轴(4-1-7)的连接方式为轴承连接，磁性轮轴(4-1-7)与行走磁性轮(4-1-6)相连，磁性轮轴(4-1-7)与皮带轮(4-1-5)相连；行走轮驱动机构(4-2)包括行走驱动伺服电机(4-2-1)、行走驱动电机皮带轮(4-2-2)、传动皮带(4-2-3)，行走驱动伺服电机(4-2-1)设置在行走电机支撑壳(4-1-3)内，行走驱动伺服电机(4-2-1)与行走驱动电机皮带轮(4-2-2)相连，行走驱动电机皮带轮(4-2-2)与传动皮带(4-2-3)的连接方式为挠性连接，传动皮带(4-2-3)与皮带出口(4-1-4)穿出，传动皮带(4-2-3)与皮带轮(4-1-5)的连接方式为挠性连接。