[发明专利]机器人及其路径插值规划命令产生系统

权利要求书

1.一种路径插值规划命令产生系统，用以在路径规划模块在全区地图上规划出机器人预定移动的规划移动路径后，依据所述规划移动路径预先规划出在多个对应于所述规划移动路径的多个移动路段的分段移动命令，且所述路径插值规划命令产生系统包含：

路段插值划分模块，依据所述规划移动路径等距地依照路径延伸顺序划分出所述多个移动路段；

路段属性解析模块，通信连接于所述路段插值划分模块，依据每一所述多个移动路段的曲率变化而将每一所述多个移动路段解析出至少一路段组成属性，且每一所述至少路段组成属性包含曲率与长度；以及

命令产生模块，通信连接于所述路段属性解析模块，藉以依据内建命令产生规则与所述至少路段组成属性，对每一所述多个移动路段编辑出所述多个分段移动命令中的一者，并依据所述路径延伸顺序将对应所述多个移动路段的所述多个分段移动命令组合产生路径插值规划命令，包含：

命令产生单元，用以依据所述至少一路段组成属性与所述内建命令产生规则，对每一所述多个移动路段编辑出所述多个分段移动命令中的所述者；

命令组合单元，用以接收所有上述的分段移动命令，并依据所述路径延伸顺序将所述多个分段移动命令组合产生所述路径插值规划命令；以及

存储单元，用以存储所述内建命令产生规则，所述内建命令产生规则包含查察表，所述查察表中记录所有上述的曲率与多个差速值，且每一曲率对应所述多个差速值中的一者；

其中，每一所述多个分段移动命令包含基准移动指令与差值修正移动指令，所述基准移动指令用以控制所述机器人的中心沿所述移动路段移动，所述差值修正移动指令用以控制所述机器人两侧的移动差值。

2.根据权利要求1所述的路径插值规划命令产生系统，其中，所述路段插值划分模块包含距离测量单元，且所述距离测量单元用以在所述规划移动路径上依照所述路径延伸顺序依序测量设定距离，藉以等距地画分出所述多个移动路段。

3.根据权利要求1所述的路径插值规划命令产生系统，其中，所述路段属性解析模块包含线性解析单元，且所述线性解析单元用以解析所述至少一路段组成属性的长度。

4.根据权利要求1所述的路径插值规划命令产生系统，其中，所述路段属性解析模块包含曲线解析单元，且所述曲线解析单元用以解析所述至少一路段组成属性的曲率与长度。

5.一种机器人，包含：

路径规划模块，用以在全区地图上规划出规划移动路径

路径插值规划命令产生系统，包含：

路段插值划分模块，依据所述规划移动路径等距地依照路径延伸顺序划分出多个移动路段；

路段属性解析模块，通信连接于所述路段插值划分模块，依据每一所述多个移动路段的曲率变化而将每一所述多个移动路段解析出至少一路段组成属性，且每一所述至少一路段组成属性包含曲率与长度；以及

命令产生模块，通信连接于所述路段属性解析模块，藉以依据内建命令产生规则与所述至少一路段组成属性，对每一所述多个移动路段编辑出分段移动命令，并依据所述路径延伸顺序将多个对应所述多个移动路段的上述的分段移动命令组合产生路径插值规划命令，包含：

命令产生单元，用以依据所述至少一路段组成属性与所述内建命令产生规则，对每一所述多个移动路段编辑出所述多个分段移动命令中的所述者；

命令组合单元，用以接收所有上述的分段移动命令，并依据所述路径延伸顺序将所述多个分段移动命令组合产生所述路径插值规划命令；以及

存储单元，用以存储所述内建命令产生规则，所述内建命令产生规则包含查察表，所述查察表中记录所有上述的曲率与多个差速值，且每一曲率对应所述多个差速值中的一者；

触发感测模块，用以接收所述路径插值规划命令，依照所述路径延伸顺序定义出每一分段移动命令的命令触发点，并在感测到所述命令触发点时产生命令触发信号；以及

控制模块，电性连接所述触发感测模块与所述路径插值规划命令产生系统，用以在接收到所述命令触发信号时，控制所述机器人执行所述命令触发信号对应的所述命令触发点的所述分段移动命令；

其中，每一所述多个分段移动命令包含基准移动指令与差值修正移动指令，所述基准移动指令用以控制所述机器人的中心沿所述移动路段移动，所述差值修正移动指令用以控制所述机器人两侧的移动差值。