[发明专利]机器人及其路径插值规划命令产生系统

说明书

本发明提供一种机器人及其路径插值规划命令产生系统，路径插值规划命令产生系统包含一路段插值划分模块、一路段属性解析模块与一命令产生模块。路段插值划分模块依据一规划移动路径等距地划分出多个移动路段。路段属性解析模块，依据每一移动路段的曲率变化而将每一移动路段解析出至少一路段组成属性。命令产生模块，藉以依据路段组成属性，对每一移动路段编辑出一分段移动命令，并将所有分段移动命令组合成一路径插值规划命令。其中，分段移动命令包含一用以控制一机器人的中心沿移动路段移动的基准移动指令与一用以控制该机器人两侧的移动差值的差值修正移动指令。

技术领域

本发明涉及一种系统，尤其涉及一种机器人及其路径插值规划命令产生系统。

背景技术

随着科技的日新月异，机器人与自动导引车的应用也日渐广泛。现有技术中，机器人的移动须事先规划出路径后，沿路径边感测边运算边移动，容易占用运算资源，也会使得机器人的移动不够平顺(smooth)，也就是说机器人移动的路径较有棱有角且机器人不时会停下来进行运算。

发明内容

有鉴于在现有技术中，机器人需要边移动边运算，占用运算资源，也会使得移动的不够平顺等问题。本发明的一主要目的是提供路径插值规划命令产生系统，用以解决现有技术中的至少一个问题。

本发明为解决现有技术的问题，所采用的必要技术手段为提供一种路径插值规划命令产生系统，用以在一路径规划模块在一全区地图上规划出一机器人预定移动的一规划移动路径后，依据规划移动路径预先规划出在多个对应于规划移动路径的多个移动路段的分段移动命令，且路径插值规划命令产生系统包含一路段插值划分模块、一路段属性解析模块与一命令产生模块。

路段插值划分模块，依据规划移动路径等距地依照一路径延伸顺序划分出移动路段。路段属性解析模块，通信连接于路段插值划分模块，依据每一移动路段的曲率变化而将每一移动路段解析出至少一路段组成属性，且每一路段组成属性包含曲率与长度。命令产生模块，通信连接于路段属性解析模块，藉以依据路段组成属性，对每一移动路段编辑出分段移动命令中的一者，并依据路径延伸顺序将对应移动路段的分段移动命令组合产生一路径插值规划命令。其中，每一分段移动命令包含一基准移动指令与一差值修正移动指令，基准移动指令用以控制机器人的中心沿移动路段移动，差值修正移动指令用以控制机器人两侧的移动差值。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使路径插值规划命令产生系统中的路段插值划分模块，包含一距离测量单元，且距离测量单元用以在规划移动路径上依照路径延伸顺序依序测量一设定距离，藉以等距地画分出移动路段。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使路径插值规划命令产生系统中的路段属性解析模块，包含一线性解析单元，且线性解析单元用以解析路段组成属性的长度。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使路径插值规划命令产生系统中的路段属性解析模块，包含一曲线解析单元，且曲线解析单元用以解析路段组成属性的曲率与长度。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使路径插值规划命令产生系统中的命令产生模块，包含一命令产生单元与一命令组合单元。命令产生单元，用以依据路段组成属性与一内建命令产生规则，对每一移动路段编辑出分段移动命令中的该者。命令组合单元，用以接收所有上述的分段移动命令，并依据路径延伸顺序将分段移动命令组合产生路径插值规划命令。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使路径插值规划命令产生系统中的命令产生模块，还包含一存储单元，且存储单元用以存储内建命令产生规则。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使路径插值规划命令产生系统中的内建命令产生规则，包含一查察表，查察表中记录所有上述的曲率与多个差速值，且每一曲率对应差速值中的一者。