[发明专利]传感器标定方法和传感器标定装置

权利要求书

1.一种传感器标定方法，其特征在于，包括：

获取第一点坐标集合，所述第一点坐标集合中包括标定板上的激光雷达区域中的扫描点在激光雷达坐标系下的三维坐标，所述激光雷达标定区域包括两条不平行的边；

根据所述第一点坐标集合进行直线拟合，以得到多条直线的表达式，所述多条直线包括所述两条不平行的边所在的直线；

根据所述多条直线的表达式，估计所述标定板上的激光雷达标定点在所述激光雷达坐标系下的三维坐标；

根据所述激光雷达标定点在所述激光雷达坐标系下的三维坐标，对所述激光雷达进行外参标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达标定点在所述激光雷达坐标系下的三维坐标，对所述激光雷达进行外参标定，包括：

获取第二点坐标集合，所述第二点坐标集合包括所述标定板上的摄像头标定点在摄像头的图像坐标系中的坐标；

根据所述第二点坐标集合、所述摄像头的内参，以及所述摄像头标定区域与所述激光雷达标定区域之间的位置关系，确定所述激光雷达与所述摄像头之间的相对位姿；

根据所述摄像头的外参以及所述激光雷达与所述摄像头之间的相对位姿，对所述激光雷达进行外参标定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二点坐标集合、所述摄像头的内参，以及所述摄像头标定区域与所述激光雷达标定区域之间的位置关系，确定所述激光雷达与所述摄像头之间的相对位姿，包括：

根据所述第二点坐标集合、所述摄像头的内参以及所述摄像头标定区域与所述激光雷达标定区域之间的位置关系，确定所述激光雷达标定点在所述摄像头的摄像头坐标系下的三维坐标；

根据所述激光雷达标定点在所述摄像头坐标系下的三维坐标和所述激光雷达标定点在所述激光雷达坐标系下的三维坐标确定所述激光雷达与所述摄像头之间的相对位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二点坐标集合，所述第二点坐标集合包括摄像头标定点在摄像头的图像坐标系中的坐标；

根据所述第二点坐标集合、所述摄像头标定区域之间的位置关系和所述摄像头标定点在世界坐标系下的三维坐标，对所述摄像头进行标定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二点坐标集合、所述摄像头标定区域之间的位置关系和所述摄像头标定点在世界坐标系下的三维坐标，对所述摄像头进行标定，包括：

根据所述摄像头的内参和所述第二点坐标集合，确定所述摄像头标定点在所述摄像头坐标系下的三维坐标；

根据所述摄像头标定点之间的位置关系，确定所述摄像头标定点在世界坐标系下的三维坐标；

根据所述摄像头标定点在世界坐标系下的三维坐标和所述摄像头标定点在所述摄像头坐标系下的三维坐标，对摄像头进行外参标定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二点坐标集合中包括所述摄像头对所述标定板进行拍摄得到的多张图像的点坐标；

其中，所述方法还包括：

根据所述摄像头标定区域之间的位置关系，从所述第二点坐标集合中确定所述摄像头标定点在所述多张图像中每张图像中的坐标；

根据所述摄像头标定点在所述多张图像中每张图像中的坐标，对所述摄像头进行内参标定，以得到所述摄像头的内参。

7.一种传感器标定方法，其特征在于，包括：

获取第二点坐标集合，所述第二点坐标集合包括摄像头标定点在摄像头的图像坐标系中的坐标；

根据所述第二点坐标集合、所述摄像头标定区域之间的位置关系和所述摄像头标定点在世界坐标系下的三维坐标，对所述摄像头进行标定。