[发明专利]传感器标定方法和传感器标定装置

说明书

本申请涉及人工智能领域，具体涉及激光雷达和摄像头的标定。在激光雷达的标定方法中，通过激光雷达标定区域内的激光雷达扫描点来拟合激光雷达标定区域的边缘直线，并根据拟合得到的直线求解直线间的交点，以及根据该交点在激光雷达坐标系的坐标进行激光雷达的标定。本申请提供的技术方案，有助于提高激光雷达的标定精度和标定速度。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，并且更具体地，涉及传感器标定方法和传感器标定装置。

背景技术

多线激光雷达同时发射多条激光扫描线，以满足快速采集大范围环境信息的需要。特别是在自动驾驶或者智能驾驶领域，激光雷达已经逐步用于车辆周围环境感知。例如，智能车上安装的多线激光雷达能够给智能车提供更加丰富、全面且准确的车辆周围环境信息。

多线激光雷达扫描获得的原始数据主要包括距离信息和角度信息。其中，距离信息指示扫描点至三维激光雷达的距离，角度信息指示该扫描点所在扫描线的俯仰角。

为了后续处理的方便性，需要将多线激光雷达扫描获得的原始数据，转换到多线激光雷达所属的智能设备的坐标系。

将多线激光雷达扫描获得的原始数据转换到多线激光雷达所属的智能设备的坐标系，通常包括以下两个步骤：将多线激光雷达扫描得到的原始数据(即距离信息和角度信息)转换为多线激光雷达自身的坐标系下的三维坐标；将转换得到的激光雷达坐标系下的三维坐标转换到智能设备坐标系下的三维坐标。

将转换得到的激光雷达坐标系下的三维坐标转换到智能设备坐标系下的三维坐标，需要用到多线激光雷达的外参，需要先确定多线激光雷达在车体坐标系下的位置。确定多线激光雷达在车体坐标系下的位置，可以称为多线激光雷达的外参标定，或者标定多线激光雷达的外参。

因此，如何对多线激光雷达进行外参标定，是一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供传感器标定方法、传感器标定装置以及标定装置、标定系统，有助于提高激光雷达的标定精度和标定速度。

第一方面，本申请提供了一种传感器标定方法。该方法包括：获取第一点坐标集合，所述第一点坐标集合中包括标定板上的激光雷达区域中的扫描点在激光雷达坐标系下的三维坐标，所述激光雷达标定区域包括两条不平行的边；根据所述第一点坐标集合进行直线拟合，以得到多条直线的表达式，所述多条直线包括所述两条不平行的边所在的直线；根据所述多条直线的表达式，估计所述标定板上的激光雷达标定点在所述激光雷达坐标系下的三维坐标；根据所述激光雷达标定点在所述激光雷达坐标系下的三维坐标，对所述激光雷达进行外参标定。

该方法中，激光雷达标定点在激光雷达坐标系下的坐标是根据拟合得到的直线估计的，且这些直线是通过多个扫描点在激光雷达坐标系下的坐标拟合的，从而可以提高激光雷达标定点在激光雷达坐标系下的坐标的精准度，进而可以提高激光雷达的外参精确度。

在第一方面的一些可能的实现方式中，所述根据所述激光雷达标定点在所述激光雷达坐标系下的三维坐标，对所述激光雷达进行外参标定，包括：获取第二点坐标集合，所述第二点坐标集合包括所述标定板上的摄像头标定点在摄像头的图像坐标系中的坐标；根据所述第二点坐标集合、所述摄像头的内参，以及所述摄像头标定区域与所述激光雷达标定区域之间的位置关系，确定所述激光雷达与所述摄像头之间的相对位姿；根据所述摄像头的外参以及所述激光雷达与所述摄像头之间的相对位姿，对所述激光雷达进行外参标定。

该实现方式中，根据摄像头的内参和外参来对激光雷达进行外参标定。