[发明专利]一种车厢位置检测设备、自动出库及装车系统及其方法

权利要求书

1.一种车厢位置检测设备，用于检测货车的车厢是否停入指定的装车位中，其特征在于，包括：

桁架，设置于所述装车位的上方，至少包括前梁和一侧梁；

横梁，设置于所述桁架上，可沿所述桁架的长度方向运动；

移动臂，设置于所述横梁上，可沿所述横梁的长度方向运动；

视觉传感装置，设置于所述移动臂上，随所述移动臂及所述横梁在所述桁架上运动，采集所述车厢的外形及位置数据；

车厢检测处理装置，根据所述视觉传感装置采集的数据计算所述车厢的外形数据及位置数据。

2.如权利要求1所述的一种车厢位置检测设备，其特征在于，所述视觉传感装置包括：

支架，设置于所述移动臂上；

摄像头，设置于所述支架的中部，朝向地面，用于获取所述车厢的俯视图；

第一传感器，设置于所述支架上，感应方向朝向地面，多个所述第一传感器之间的相对位置固定；

第二传感器，设置于所述支架上，感应方向朝向所述前梁；

第三传感器，设置于所述支架上，感应方向朝向所述侧梁。

3.如权利要求2所述的一种车厢位置检测设备，其特征在于，所述视觉传感装置包括至少4个所述第一传感器，所述车厢检测处理装置通过4个所述第一传感器的信号差异确定当前所述视觉传感装置与所述车厢的相对位置。

4.如权利要求3所述的一种车厢位置检测设备，其特征在于，所述第一传感器为障碍物检测传感器。

5.如权利要求3所述的一种车厢位置检测设备，其特征在于，所述第一传感器为距离传感器。

6.如权利要求3或4或5所述的一种车厢位置检测设备，其特征在于，4个所述第一传感器呈矩形分布。

7.如权利要求6所述的一种车厢位置检测设备，其特征在于，4个所述第一传感器呈正方形分布。

8.如权利要求2所述的一种车厢位置检测设备，其特征在于，所述车厢检测处理装置根据所述第一传感器和摄像头的信息捕获所述车厢的边缘。

9.如权利要求2所述的一种车厢位置检测设备，其特征在于，所述车厢检测处理装置根据所述第二传感器的信息获取所述车厢的边缘与所述桁架的前梁之间的距离。

10.如权利要求2所述的一种车厢位置检测设备，其特征在于，所述车厢检测处理装置根据所述第三传感器的信息获取所述车厢的边缘与所述桁架的侧梁之间的距离。

11.一种自动出库及装车系统，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的车厢位置检测设备、货库管理模块、主控装置以及机械手；其中

所述车厢位置检测设备用于检测车厢参数；

所述货库管理模块根据所述车厢参数及预存的货物参数计算装载模型；

所以主控装置根据所述装载模型控制所述机械手装载货物。

12.如权利要求11所述的一种自动出库及装车系统，其特征在于，所述车厢参数至少包括车厢的长和宽的数据；所述货物参数包括货物长、宽、高数据。

13.如权利要求12所述的一种自动出库及装车系统，其特征在于，所述货库管理模块还预存所有货物的重量数据。

14.如权利要求13所述的一种自动出库及装车系统，其特征在于，所述货库管理模块根据车厢的长、宽、高数据及货物的长、宽、高及重量数据综合计算所述装载模型。