[发明专利]一种车厢位置检测设备、自动出库及装车系统及其方法

说明书

本发明涉及自动化设备领域，提供了一种车厢位置检测设备，用于检测货车的车厢是否停入指定的装车位中，包括：桁架，设置于所述装车位的上方，至少包括前梁和一侧梁；横梁，设置于所述桁架上，可沿所述桁架的长度方向运动；移动臂，设置于所述横梁上，可沿所述横梁的长度方向运动；视觉传感装置，设置于所述移动臂上，随所述移动臂及所述横梁在所述桁架上运动，采集所述车厢的外形及位置数据；车厢检测处理装置，根据所述视觉传感装置采集的数据计算所述车厢的外形数据及位置数据。本发明的优点是实现货物出库和装车一体化、自动化，大大提高了货物装车的效率和精确度。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及一种车厢位置检测设备、自动出库及装车系统及其方法。

背景技术

货物装卸是比较费力的工作，纯人工操作容易疲劳且效率低下。现代的装卸货工作多数都实现了机械化设备的辅助，但是依旧不能适应现代物流业快速、精确的需求。

结合现今的智能化潮流，仓库管理方面已能实现高度自动化。但是，货物出库后的装车过程还缺乏自动化装车的设备。

更深一层次，如何使货物出库和自动装车实现无缝连接，即，货物从出库到装车都不需要人工干涉，则需要设计一套全新的自动化的成套设备，使仓库管理系统和装车系统成为一个有机的整体。

发明内容

本发明的目的在于提供大型的自动化成套设备，使装车过程成为仓库管理的一部分，货物从出仓到发车运输都能全自动的进行。当然，如有需要，人工也可进行临时的调整。

本发明首先提供了一种车厢位置检测设备，用于检测货车的车厢是否停入指定的装车位中，包括：

桁架，设置于所述装车位的上方，至少包括前梁和一侧梁；

横梁，设置于所述桁架上，可沿所述桁架的长度方向运动；

移动臂，设置于所述横梁上，可沿所述横梁的长度方向运动；

视觉传感装置，设置于所述移动臂上，随所述移动臂及所述横梁在所述桁架上运动，采集所述车厢的外形及位置信息；

车厢检测处理装置，根据所述视觉传感装置采集的信息计算所述车厢的装车数据及位置数据。

上述的车厢位置检测设备中，所述视觉传感装置包括：

支架，设置于所述移动臂上；

摄像头，设置于所述支架的中部，朝向地面，用于获取所述车厢的俯视图；

第一传感器，设置于所述支架上，感应方向朝向地面，多个所述第一传感器之间的相对位置固定；

第二传感器，设置于所述支架上，感应方向朝向所述前梁；

第三传感器，设置于所述支架上，感应方向朝向所述侧梁。

上述的车厢位置检测设备中，所述视觉传感装置包括至少4个所述第一传感器，所述车厢检测处理装置通过4个所述第一传感器的信号差异确定当前所述视觉传感装置与所述车厢的相对位置。

上述的车厢位置检测设备中，所述第一传感器为障碍物检测传感器。

上述的车厢位置检测设备中，所述第一传感器为距离传感器。

上述的车厢位置检测设备中，4个所述第一传感器呈矩形分布。

上述的车厢位置检测设备中，4个所述第一传感器呈正方形分布。

上述的车厢位置检测设备中，所述车厢检测处理装置根据所述第一传感器和摄像头的信息捕获所述车厢的边缘。

上述的车厢位置检测设备中，所述车厢检测处理装置根据所述第二传感器的信息获取所述车厢的边缘与所述桁架的前梁之间的距离。