[发明专利]一种物流机器人自动装卸系统

说明书

本发明涉及一种物流机器人自动装卸系统，包括运输机构、安装在运输机构上的升降机构、安装在升降机构上的支架、均安装在支架上的传送机构和装卸机械臂机构；支架的其中一部分安装在升降机构上，支架的其余部分悬空，装卸机械臂机构安装在支架悬空部分的末端上，传送机构包括安装在支架上的驱动电机、安装在驱动电机输出端上的驱动轮、均转动式安装在支架上的从动轮和加紧轮、套在驱动轮和从动轮上的送料皮带；加紧轮位于送料皮带的下方并挤压皮带的下表面，支架的两侧均设有支撑柱和护栏带，支撑柱固定在支架上，护栏带固定在支撑柱上，护栏带位于送料皮带的两侧。本发明可以对集装箱、货柜车实现自动装货、卸货，属于物流应用机器人的技术领域。

技术领域

本发明涉及物流机器人的技术领域，尤其涉及一种物流机器人自动装卸系统。

背景技术

目前的物流运输市场，货物集装箱装车依旧需要依靠人工完成，费时费力，无法满足物流运输的高效需求。现有的两项自动装卸货系统，一是自动仓储系统，针对的是规则化的货物和规则化的货架，不能满足物流行业货物不规则、位置不固定、无货架码垛的应用场景；另一项自动装卸货系统是应用于流水线的机械臂取货、上货的系统，针对的是固定空间中的单一货物的应用，也不能满足物流领域中装卸空间是移动的、货物是不规则的应用场景。本发明涉及的一种装卸货自动化装备应用在物流行业中，具有满足装卸货空间不规则、货物大小不固定、能灵活移动的特点，能满足物流领域对装卸货自动化的需求。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：一种能满足物流行业中集装箱、货柜车装卸货要求的自动装卸系统，该系统能适应装卸货空间不规则、货物大小不固定等情形，本自动装卸系统具有灵活、效率高等特点。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种物流机器人自动装卸系统，包括运输机构、安装在运输机构上的升降机构、安装在升降机构上的支架、均安装在支架上的传送机构和装卸机械臂机构；运输机构包括底板和转动式安装在底板上的车轮；升降机构安装在底板上，支架的其中一部分安装在升降机构上，支架的其余部分悬空，装卸机械臂机构安装在支架悬空部分的末端上，传送机构包括安装在支架上的驱动电机、安装在驱动电机输出端上的驱动轮、均转动式安装在支架上的从动轮和加紧轮、套在驱动轮和从动轮上的送料皮带；加紧轮位于送料皮带的下方并挤压送料皮带的下表面，支架的两侧均设有支撑柱和护栏带，支撑柱固定在支架上，护栏带固定在支撑柱上，护栏带位于送料皮带的两侧。通过运输机构的运输和升降机构的调整能将装卸机械臂机构移动到所需要的卸货空间内，装卸机械臂机构夹取货物后放置在送料皮带上即可将货物进行卸货，或将货物放在送料皮带上送至装卸机械臂机构处，装卸机械臂机构将货物放置进装货空间内。

进一步的是：物流机器人自动装卸系统还包括安装在支架上的液压支撑机构；液压支撑机构包括液压支撑组和安装在液压支撑组上的直轴、转动式安装在直轴上的支撑轮；液压支撑组包括支撑液压缸和加固杆；支撑液压缸的缸体固定在支架的下端，加固杆的一端与支架固定连接，加固杆的另一端与支撑液压缸的缸体固定连接，液压支撑组有两组，沿着送料皮带的运动方向上看，两组液压支撑组分居支架下端的两侧；直轴的两端分别与两组液压支撑组的支撑液压缸的输出轴固定连接，支撑轮有两个，两个支撑轮分别转动式安装在直轴的两端。支架的悬空部分移动到装卸空间内的时候，液压支撑机构可以为支架悬空部分提供支撑，避免支架悬空端受到货物的重力过大而塌下，支撑液压缸输出端的支撑轮可以便于支架在装卸空间内随意调整位置。

进一步的是：从动轮和加紧轮均有若干个，若干个从动轮和加紧轮均沿着送料皮带的运动方向均匀分布，所有的加紧轮均位于送料皮带的下方并挤压送料皮带的下表面，从动轮位于送料皮带内并挤压送料皮带的上表面。加紧轮可以加大送料皮带的预紧力，避免送料皮带打滑，多个从动轮可以提高送料皮带上端的支撑力。