[发明专利]一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法

权利要求书

1.一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法，其特征在于，包括以下步骤：

采用软件框架管理无人智能装备数据总线，所述软件框架包括框架层和核心层；其中，所述核心层为数据总线抽象层，提供数据总线的驱动接口；所述框架层提供应用服务管理、抽象数据管理和对外模块接口；

所述软件框架的框架层通过应用服务程序触发订阅数据总线服务，使得框架层关联上所述无人智能装备数据总线；

订阅触发后，软件框架的框架层通过定时器或中断方式发送数据读取命令启动框架层中的订阅数据总线服务相应的应用算法程序，以驱动核心层连接的数据总线接口进行数据总线的订阅；

所述软件框架的框架层由高层到低层依次包括应用服务管理模块、抽象数据管理模块和对外接口模块，通过框架层的调度器和定时器的通信机制实现联动；

所述应用服务管理模块包括应用服务程序及应用算法程序，用于对适于各数据总线的应用服务程序和应用算法程序的实时调用；

所述抽象数据管理模块用于对数据总线进行抽象化实现统一管理，通过VFS虚拟化文件系统方式和核心层数据总线接口进行通信；

所述对外接口模块用于软件框架对外的应用软件程序接口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述软件框架基于操作系统的中间件管理方式，并通过调度器和定时器将应用服务管理模块、抽象数据管理模块、对外接口模块间的通信方式转换为通过嵌入式操作系统中具有消息队列、信号量、共享内存机制的线程间通信。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定时器，作为激励机制位于软件框架的应用服务管理模块，用于发送数据读取的周期操作、延时操作和超时判断。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调度器，作为激励机制位于软件框架的应用服务管理模块，用于接收到数据读取命令后，通过抽象数据管理模块调用抽象传感器接口，以读取传感器原始数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述软件框架的框架层发送数据读取命令启动框架层中的应用算法程序包括：

软件框架的框架层发送数据读取命令至调度器，以读取数据总线上源于传感器的信息数据；

根据框架层中校准算法的执行判定是否对传感器的信息数据进行校准，若不执行校准，则直接发送读命令；若执行校准，则调用校准算法后发送读命令；

调度器接收到发送读命令后，将传感器的信息数据通过调度器发送到应用算法程序。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过对传感器的信息数据拟合得到不同处理器的数据校准算法，并将所述校准算法编译集成到软件框架的抽象数据管理模块，执行时根据传感器类型调用相应的校准算法。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定时器方式通过定时器周期性的读数据直到数据更新后处理；

所述数据总线中断方式通过嵌入式操作系统的中断机制获取数据。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述软件框架的数据类型包括应用算法数据类型和数据总线数据类型；

所述应用算法数据类型，用于框架层的抽象数据管理模块；

所述数据总线数据类型，用于核心层支持的数据总线。

9.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述软件框架具有三张数据表包括应用服务表、抽象数据表、数据总线表，分别对数据总线的服务抽象、数据抽象和物理抽象；

所述应用服务表为应用服务管理模块的数据结构；

所述抽象数据表为抽象数据管理模块的数据结构；

所述数据总线表为核心层支持的数据总线的数据结构。