[发明专利]一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法

说明书

本发明涉及一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法，属于智能装备软件技术领域。该方法包括以下步骤：采用软件框架管理无人智能装备数据总线，所述软件框架包括框架层和核心层；所述软件框架的框架层通过应用服务程序触发订阅数据总线服务，使得框架层关联上所述无人智能装备数据总线；订阅触发后，软件框架的框架层通过定时器或中断方式发送数据读取命令启动框架层中的订阅数据总线服务相应的应用算法程序，以驱动核心层连接的数据总线接口进行数据总线的订阅。本发明解决了目前开发者需要对数据总线使用细节充分了解导致开发周期过长，不利于软件层次划分、软件复用和多应用软件集成问题。

技术领域

本发明涉及智能装备软件技术领域，尤其涉及一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法。

背景技术

智能装备，指具有感知、分析、推理、决策、控制功能的工业装备，它是先进制造技术、信息技术和智能技术的集成和深度融合。

无人智能装备是指随着自主控制和人工智能技术的大量运用,赋予工业装备具备一定程度的智能化决策和自主化行动能力,从而产生能够自主和协同完成特定任务的装备技术,主要包括水下机器人、水面机器人、地面机器人、无人飞行器等。

无人智能装备控制主板通常集成多种低速、高速数据总线，每种总线具有单独的设备驱动以及应用算法，传统消息范式需要开发者直接基于驱动API进行开发，设计的API过多，导致开发者需要对数据总线使用细节充分了解，开发周期过长，不利于软件层次的划分、软件复用和多应用软件的集成。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法，以解决目前开发者需要对数据总线使用细节充分了解导致开发周期过长，不利于软件层次划分、软件复用和多应用软件集成问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

本发明提供了一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法，包括以下步骤：采用软件框架管理无人智能装备数据总线，所述软件框架包括框架层和核心层；所述软件框架的框架层通过应用服务程序触发订阅数据总线服务，使得框架层关联上所述无人智能装备数据总线；订阅触发后，软件框架的框架层通过定时器或中断方式发送数据读取命令启动框架层中的订阅数据总线服务相应的应用算法程序，以驱动核心层连接的数据总线接口进行数据总线的订阅。

进一步地，所述软件框架的框架层由高层到低层依次包括应用服务管理模块、抽象数据管理模块和对外接口模块，通过框架层的调度器和定时器的通信机制实现联动；所述应用服务管理模块包括应用服务程序及应用算法程序，用于对适于各数据总线的应用服务程序和应用算法程序的实时调用；所述抽象数据管理模块用于对数据总线进行抽象化实现统一管理，通过VFS虚拟化文件系统方式和核心层数据总线接口进行通信；所述对外接口模块用于软件框架对外的应用软件程序接口。

进一步地，所述软件框架基于操作系统的中间件管理方式，并通过调度器和定时器将应用服务管理模块、抽象数据管理模块、对外接口模块间的通信方式转换为通过嵌入式操作系统中具有消息队列、信号量、共享内存机制的线程间通信。

进一步地，所述定时器，作为激励机制位于软件框架的应用服务管理模块，用于发送数据读取的周期操作、延时操作和超时判断。

进一步地，所述调度器，作为激励机制位于软件框架的应用服务管理模块，用于接收到数据读取命令后，通过抽象数据管理模块调用抽象传感器接口，以读取传感器原始数据。

进一步地，所述软件框架的框架层发送数据读取命令启动框架层中的应用算法程序包括：软件框架的框架层发送数据读取命令至调度器，以读取数据总线上源于传感器的信息数据；根据框架层中校准算法的执行判定是否对传感器的信息数据进行校准，若不执行校准，则直接发送读命令；若执行校准，则调用校准算法后发送读命令；调度器接收到发送读命令后，将传感器的信息数据通过调度器发送到应用算法程序。