[发明专利]交通工具的检测方法、装置、电子设备和计算机存储介质

说明书

本公开的实施例涉及一种针对交通工具的检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。可用于汽车电子领域，尤其是自动驾驶领域。该方法包括获取监控场景的背景模型，该背景模型是基于针对监控场景的视频中的多个帧而生成的。该方法还包括基于背景模型确定视频中的在多个帧之后的、包含交通工具的目标帧中的静止区域。该方法进一步包括在目标帧中确定针对交通工具的检测框。此外，该方法进一步包括响应于检测框的至少一部分位于静止区域内，将交通工具确定为处于静止状态。本公开的技术方案既简化了检测的计算方法，同时还保证了检测的正确率。

技术领域

本公开的实施例主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及针对交通工具的检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车保有量的逐年上升，道边违章停车的车辆也有上升的趋势。广义上来说，在一定时间段内停在道边不动、且无人使用的车辆一般可以被称之为“僵尸车”。僵尸车检测技术用于检测道路上长时间停滞不动、阻塞交通的车辆。然而，在自动驾驶领域，虽然无人车本身携带的传感器具有一定的感知范围，但仍无法判断道边的一个车辆是否为一辆长时间停滞在道路上的车辆，这就为无人车后续的路径规划增加了难度。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种针对交通工具的检测方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种针对交通工具的检测方法。该方法包括获取监控场景的背景模型，该背景模型是基于针对监控场景的视频中的多个帧而生成的。该方法还包括基于背景模型确定视频中的在多个帧之后的、包含交通工具的目标帧中的静止区域。该方法进一步包括在目标帧中确定针对交通工具的检测框。此外，该方法进一步包括响应于检测框的至少一部分位于静止区域内，将交通工具确定为处于静止状态。

在本公开的第二方面中，提供了一种针对交通工具的检测装置。该装置包括背景模型获取模块，被配置为获取监控场景的背景模型，该背景模型是基于针对监控场景的视频中的多个帧而生成的。该装置还包括静止区域确定模块，被配置为基于背景模型确定视频中的在多个帧之后的、包含交通工具的目标帧中的静止区域。该装置进一步包括检测框确定模块，被配置为在目标帧中确定针对交通工具的检测框。此外，该装置进一步包括静止状态确定模块，被配置为响应于检测框的至少一部分位于静止区域内，将交通工具确定为处于静止状态。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2A示出了根据本公开的实施例的监控场景的示意图；

图2B示出了根据本公开的实施例的监控场景的示意图；

图3示出了根据本公开的实施例的针对交通工具的检测过程的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的目标帧的静止区域的确定过程的流程图；

图5示出了根据本公开的实施例的交通工具的静止状态的确定过程的流程图；

图6示出了根据本公开的实施例的针对交通工具的检测装置的示意框图；