[发明专利]电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种电动助力转向系统冗余控制方法，其特征在于，包括：

在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求；

所述所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求，包括：

若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动助力转向系统包括：转矩传感器和电子控制单元；

相应地，所述确定车辆的当前转向信息，包括：

读取所述转矩传感器检测的当前方向盘转矩信息，以及所述电子控制单元接收的当前车辆指令信息；

分别基于所述当前方向盘转矩信息和当前车辆指令信息，确定所述当前方向盘手力矩是否为零以及所述当前非手动转向控制指令是否存在。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，包括：

若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求；

若确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在，则确定所述响应方式为响应所述助力转向请求。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述助力转向请求包括：请求生成第一转向助力转矩；

相应地，所述基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，包括：

若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求；

若确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在，则根据所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的第二转向助力转矩，并将所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩进行匹配；

若所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩相匹配，则确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，否则，确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述电动助力转向系统还包括：助力电机；

相应地，所述执行所述响应方式对应的操作，包括：

若确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求，则向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为非法请求的第一反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第一反馈信息控制所述助力电机不产生转向助力转矩；

若确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，则向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为合法请求的第二反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第二反馈信息控制所述助力电机产生与所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的转向助力转矩。

6.一种电动助力转向系统冗余控制装置，其特征在于，包括：

转向确定模块，用于在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

请求确定模块，用于基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求；

所述所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求，包括：

若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求。