[发明专利]电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息；基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式。通过在电动助力转向系统控制助力电机产生转向助力转矩之前，接收电动助力转向系统的助力转向请求，并确定当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在，之后根据所确定的当前转向信息，响应或拒绝所述助力转向请求，由此，实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，拒绝所述助力转向请求，以使电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

电动助力转向系统是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，主要由三大部分构成，信号传感装置(包括转矩传感器、转角传感器和车速传感器)，转向助力机构(包括电机、离合器、减速传动机构)及电子控制单元。其中，电机仅在需要助力时工作。驾驶员在操纵方向盘时，转矩传感器检测方向盘的转矩大小并产生相应的转矩电压信号，转角传感器检测方向盘的转向角大小产生相应的转向电压信号，车速传感器检测当前车速信号，电子控制单元基于分别从转矩传感器、转角传感器和车速传感器获取的转矩电压信号、转向电压信号以及当前车速信号，生成助力转向指令控制电机运转，以使电机产生所需要的转向助力转矩。

现有的电动助力转向系统在特殊故障状态下可能会出现驾驶员未操纵方向盘进行转向时，电子控制单元由于错误计算而向电机发送助力转向指令，使得电机产生转向助力转矩，导致车辆发生自转向。

发明内容

本发明实施例提供一种电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。

第一方面，本发明实施例提供了一种电动助力转向系统冗余控制方法，该方法包括：在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电动助力转向系统冗余控制装置，该装置包括：

转向确定模块，用于在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

请求确定模块，用于基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例第一方面所述的电动助力转向系统冗余控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述的电动助力转向系统冗余控制方法。