[发明专利]一种卷线装置和地面机器人

权利要求书

1.一种卷线装置，其特征在于，包括：支架以及位于所述支架上的驱动组件、绕线器以及第一驱动器；所述驱动组件的驱动方向为第一方向，以带动绕设在所述绕线器上的线缆出线；所述第一驱动器与所述绕线器连接，用于在所述线缆出线时，所述第一驱动器驱动且驱动方向与所述驱动组件的驱动方向相反。

2.如权利要求1所述的卷线装置，其特征在于，所述驱动组件包括辅助轮、出线轮以及与所述出线轮连接的第二驱动器，所述辅助轮与所述出线轮相对设置以形成夹紧间距，所述夹紧间距小于所述线缆直径。

3.如权利要求2所述的卷线装置，其特征在于，还包括调节组件，所述调节组件包括与所述辅助轮的转动轴转动连接的连杆和固定设置在所述支架上的固定杆，所述连杆与所述固定杆相互连接，且所述连杆可相对于所述固定杆伸缩以使所述辅助轮靠近或远离所述出线轮。

4.如权利要求1所述的卷线装置，其特征在于，还包括位于所述支架上的排线组件，所述第一驱动器的驱动方向为第二方向，以带动所述绕线器转动使所述线缆收线，所述第二方向与所述第一方向相反；所述排线组件用于在所述线缆收线时，引导所述线缆均布缠绕于所述绕线器。

5.如权利要求4所述的卷线装置，其特征在于，所述排线组件包括第三驱动器、排线部以及与所述绕线器转动轴分别平行设置的定位杆和转动杆；所述第三驱动器与所述转动杆转动连接，所述排线部与所述转动杆传动连接，所述定位杆与所述排线部滑动连接；在所述排线部的一端还设置有第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板和所述第二夹持板相对设置以形成夹持槽，所述夹持槽用于容置线缆。

6.如权利要求5所述的卷线装置，其特征在于，所述转动杆与所述排线部螺纹连接。

7.如权利要求5所述的卷线装置，其特征在于，在所述转动杆外周还相对设置有第一引导部和第二引导部，所述第一引导部包括沿所述转动杆的轴向设置有至少一个朝向所述转动杆端部的第一侧凸；所述第二引导部包括沿所述转动杆的轴向设置有至少一个朝向所述转动杆端部的第二侧凸；所述第一侧凸与所述第二侧凸相对设置以配合形成叉指型形状，在所述第一侧凸和所述第二侧凸之间还形成有凹槽；所述排线部还包括卡接部，所述卡接部的一端位于所述第一侧凸和所述第二侧凸配合形成的凹槽内。

8.如权利要求5至7任一项所述的卷线装置，其特征在于，还包括设置在所述支架上的第一传感器以及与所述第三驱动器连接的第一控制器，所述第一传感器与所述第一控制器电连接，所述绕线器为绕线轮，所述第一传感器用于采集所述绕线轮转动的圈数信号并将所述圈数信号发送给所述第一控制器，所述第一控制器用于接收所述圈数信号并根据预设程序控制所述第三驱动器转动。

9.如权利要求4所述的卷线装置，其特征在于，所述排线组件还包括第二控制器、设置在所述驱动组件和所述绕线器之间的第二传感器以及与所述第二控制器电连接的第四驱动器；所述第二传感器与所述第二控制器电连接，所述第四驱动器与所述绕线器连接，所述第二传感器用于采集位于所述驱动组件和所述绕线器之间的线缆位置信号并发送给所述第二控制器，所述第二控制器用于接收所述位置信号并根据预设程序控制所述第四驱动器沿所述绕线器转动轴的轴线方向驱动所述绕线器直线运动。

10.一种地面机器人，其特征在于，包括操作器、承载平台、位于所述承载平台上的转动轮、第五驱动器、处理器、第三传感器以及如权利要求1至9任一项所述的卷线装置，所述绕线器上绕设有线缆，所述线缆的一端与所述处理器电连接、另一端与所述操作器电连接，所述第五驱动器与所述转动轮转动连接；所述第三传感器、所述第五驱动器和所述卷线装置中的驱动组件相互电连接，所述第三传感器用于采集所述第五驱动器的转动信号发送给所述处理器，所述处理器用于接收所述转动信号并根据预设程序控制所述驱动组件驱动。