[发明专利]一种卷线装置和地面机器人

说明书

本发明提供一种卷线装置和地面机器人，涉及机器人技术领域，包括：支架、以及设置在支架上的驱动组件、绕线器和第一驱动器。驱动组件朝向第一方向驱动，带动绕设在绕线器上的线缆出线，即此时的线缆处于出线模式。第一驱动器与绕线器连接，其可以在线缆处于出线的时候，自身的驱动方向与驱动组件的驱动方向相反，继而使得在线缆出线时，第一驱动器的驱动方向被用于作为阻力器，使得绕线器在速度小于驱动组件的速度时，可以使线缆始终保持张紧的状态，避免了在驱动组件和绕线器转速不同步的情况下，在驱动组件和绕线器之间的线缆和其他组件发生干涉，甚至线缆自身打结的情况。有效的提高了机器人的控制、通行和作业能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种卷线装置和地面机器人。

背景技术

随着经济的快速发展，科学技术得到了长足的进步，尤其在机器人领域中，已经从传统实现单一功能的机器人发展到应用于不同复杂场景下的多功能机器人。机器人的控制分为无线控制和有线控制两大类，有线控制则因其在数据传输中相比无线控制具有更加稳定的传输能力，确保信号传输的正常，因此，配备一定距离的有线传输也成为了机器人的必备功能。

在有线控制中，通常是通过在机器人上设置有卷线装置，将线缆缠绕于卷线装置上，在需要时进行放线，从而支撑机器人接收和反馈各种信号，并最终完成作业。

但是实际使用中，由于机器人各组成装置的集成度较高，因此在卷线装置周围存在较多框架结构，在卷线装置放线时，容易使得松弛的线缆与周围的框架结构发生干涉甚至打结，导致机器人无法正常作业。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种卷线装置和地面机器人，以解决现有机器人在放线时因线缆松弛影响机器人正常作业的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例的一方面，提供一种卷线装置，包括：支架以及位于支架上的驱动组件、绕线器以及第一驱动器；驱动组件的驱动方向为第一方向，以带动绕设在绕线器上的线缆出线；第一驱动器与绕线器连接，用于在线缆出线时，第一驱动器驱动且驱动方向与驱动组件的驱动方向相反。

可选的，驱动组件包括辅助轮、出线轮以及与出线轮连接的第二驱动器，辅助轮与出线轮相对设置以形成夹紧间距，夹紧间距小于线缆直径。

可选的，卷线装置还包括调节组件，调节组件包括与辅助轮的转动轴转动连接的连杆和固定设置在支架上的固定杆，连杆与固定杆相互连接，且连杆可相对于固定杆伸缩以使辅助轮靠近或远离出线轮。

可选的，卷线装置还包括位于支架上的排线组件，第一驱动器的驱动方向为第二方向，以带动绕线器转动使线缆收线，第二方向与第一方向相反；排线组件用于在线缆收线时，引导线缆均布缠绕于绕线器。

可选的，排线组件包括第三驱动器、排线部以及与绕线器转动轴分别平行设置的定位杆和转动杆；第三驱动器与转动杆转动连接，排线部与转动杆传动连接，定位杆与排线部滑动连接；在排线部的一端还设置有第一夹持板和第二夹持板，第一夹持板和第二夹持板相对设置以形成夹持槽，夹持槽用于容置线缆。

可选的，转动杆与排线部螺纹连接。

可选的，在转动杆外周还相对设置有第一引导部和第二引导部，第一引导部包括沿转动杆的轴向设置有至少一个朝向转动杆端部的第一侧凸；第二引导部包括沿转动杆的轴向设置有至少一个朝向转动杆端部的第二侧凸；第一侧凸与第二侧凸相对设置以配合形成叉指型形状，在第一侧凸和第二侧凸之间还形成有凹槽；排线部还包括卡接部，卡接部的一端位于第一侧凸和第二侧凸配合形成的凹槽内。