[发明专利]轮速精确测量方法、装置、交通工具及存储介质

权利要求书

1.一种轮速精确测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取安装在待测车辆的车轮上的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔；其中，所述齿圈与所述待测测量的车轮同步转动；i和j为大于等于1的整数；

获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值，其中，所述均值为所述第i个凸齿在所述第j圈的拟合脉冲间隔；其中，N为大于等于1的整数；

基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度；

获取所述第i个凸齿对应的真实角度和所述实际脉冲间隔的商的第一值，其中，所述第一值为所述齿圈的角速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述齿圈中存在一个凸齿的齿宽与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，所述其余凸齿的大小形状相同，获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值，包括：

在与所述第i个凸齿相邻的前后两个凸齿中存在与所述第i个凸齿的齿宽不同的凸齿时，获取所述实际脉冲间隔和与所述实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值；其中，N为大于等于2的整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取安装在待测车辆的车轮上的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔，包括：

获取所述第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的凸脉冲的上升沿所对应的第一时刻，和与所述凸脉冲相邻的后一个凸脉冲的上升沿所对应的第二时刻；

获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值，其中，所述时间差值为所述实际脉冲间隔。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度，包括：

获取所述第i个凸齿对应的理论角度与所述拟合脉冲间隔的商的第二值，其中，所述第二值为角速度估计值；

获取所述角速度估计值与所述实际脉冲间隔的积的值，其中，所述积的值为与所述第i个凸齿对应的角度估计值；

获取所述角度估计值与所述第i个凸齿的理论角度的角度差值，其中，所述角度差值为所述第i个凸齿的角度误差；

利用所述第i个凸齿的角度误差对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，确定出所述第i个凸齿对应的真实角度，包括：

基于所述实际脉冲间隔、所述拟合脉冲间隔和所述第i个凸齿对应的理论角度，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差；

获取所述第i个凸齿在j圈中的角度误差的误差均值；

利用所述误差均值对所述第i个凸齿对应的理论角度进行修正，得到所述第i个凸齿对应的真实角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差，包括：

在确定所述齿圈在转动的第j圈中产生的凸脉冲数等于所述齿圈的凸齿数时，获取所述第i个凸齿在第j圈中的角度误差。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第i个凸齿的齿宽明显与所述齿圈中的其余凸齿的齿宽不同，所述其余凸齿的齿宽均相同，且与所述第i个凸齿相邻的两个凹齿的宽度不同时，所述方法还包括：

获取与所述第i个凸齿在所述齿圈转动的第j圈中所产生的凸脉冲相邻的前一个凹脉冲的宽度，以及与所述凸脉冲相邻的后一个凹脉冲的宽度；

基于所述前一个凹脉冲的宽度和所述后一个凹脉冲的宽度，确定所述齿圈转动的方向。